公开(公告)号：CN115352550B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210947516.1

申请日：2022-08-09

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  许多 ,  牟子安 ,  袁兵

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了可变长度的足式机器人腿部结构及四足机器人。该足式机器人腿部结构包括具有第一大腿单元和第二大腿单元的大腿，具有第一小腿单元和第二小腿单元的小腿，第一可变单元，第二可变单元，第一导向单元和第二导向单元等，第一导向单元用以支撑连接第一大腿单元和第二大腿单元，第一可变单元用以使第一大腿单元和第二大腿单元产生相对直线往复运动；第二导向单元用以支撑连接第一小腿单元和第二小腿单元，第二可变单元用以使第一小腿单元和第二小腿单元产生相对直线往复运动。本技术方案中，第一可变单元、第二可变单元保证了大腿与小腿的可变长度功能。第一导向单元、第二导向单元保证了大腿和小腿在可变长度功能时的平稳精确传动。

公开(公告)号：CN115352550A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210947516.1

申请日：2022-08-09

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  许多 ,  牟子安 ,  袁兵

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了可变长度的足式机器人腿部结构及四足机器人。该足式机器人腿部结构包括具有第一大腿单元和第二大腿单元的大腿，具有第一小腿单元和第二小腿单元的小腿，第一可变单元，第二可变单元，第一导向单元和第二导向单元等，第一导向单元用以支撑连接第一大腿单元和第二大腿单元，第一可变单元用以使第一大腿单元和第二大腿单元产生相对直线往复运动；第二导向单元用以支撑连接第一小腿单元和第二小腿单元，第二可变单元用以使第一小腿单元和第二小腿单元产生相对直线往复运动。本技术方案中，第一可变单元、第二可变单元保证了大腿与小腿的可变长度功能。第一导向单元、第二导向单元保证了大腿和小腿在可变长度功能时的平稳精确传动。

公开(公告)号：CN114770601A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210511214.X

申请日：2022-05-11

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  阮禹 ,  袁兵 ,  许多 ,  牟子安

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种足式机器人运动实验台，包括：底台(3)；路面模拟平台(1)，其包括安装在底台上的跑带；位移测量装置(2)，其安装在底台上测量跑带上的机器人的位移；以及控制系统，其根据位移测量装置的位移传感器实时测量机器人在跑带上的位移对跑带带速进行控制，提供探究在不同路面等效速度的情况下的实验实际结果与预期结果偏差的实验条件。

公开(公告)号：CN114770601B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202210511214.X

申请日：2022-05-11

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 刘清宇 ,  阮禹 ,  袁兵 ,  许多 ,  牟子安

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种足式机器人运动实验台，包括：底台(3)；路面模拟平台(1)，其包括安装在底台上的跑带；位移测量装置(2)，其安装在底台上测量跑带上的机器人的位移；以及控制系统，其根据位移测量装置的位移传感器实时测量机器人在跑带上的位移对跑带带速进行控制，提供探究在不同路面等效速度的情况下的实验实际结果与预期结果偏差的实验条件。