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公开(公告)号：CN118826037A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410874519.6
申请日：2024-07-02
Inventor： 马恒瑞 , 王蔚 , 王波 , 马富齐 , 侯慧 , 王枭 , 司杨 , 陈晓弢 , 苏小玲 , 麻林瑞 , 王红霞 , 张嘉鑫 , 罗鹏 , 张迎晨 , 丁书伟 , 王家豪 , 刘书福
Abstract: 本发明提供一种基于分布鲁棒优化的多主体MEMG调度方法，所述方法包括：构造上层为MEMG、下层为产消者的多主体MEMG‑产消者运行模型；对单主体MEMGi基于自身最小化运行成本构造目标函数minCoMMGi；所述minCoMMGi代表MEMGi的总运行成本的最小值；基于Wasserstein球对所述多主体MEMG‑产消者运行模型中的多重不确定主体进行优化；根据纳什谈判理论，构建多主体MEMG微网联盟的目标函数；对MEMGi内部产消者J基于自身最小化运营成本模型构造目标函数PRi,J，所述PRi,J代表所述MEMGi内部第J个产消者的总成本；对所述MEMG‑产消者模型进行等效转换后求解。本发明通过多主体MEMG的合作博弈，提升了多主体MEMG的总体运行经济性。
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公开(公告)号：CN118863150A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410893771.1
申请日：2024-07-04
Inventor： 马恒瑞 , 杨昌华 , 王波 , 马富齐 , 侯慧 , 王枭 , 司杨 , 陈晓弢 , 苏小玲 , 麻林瑞 , 王红霞 , 张嘉鑫 , 罗鹏 , 张迎晨 , 王蔚 , 杨金龙 , 丁书伟 , 王家豪 , 刘书福
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06F18/15 , G06F18/21 , G06N3/0442 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种基于多尺度特征融合的TPE‑CBiGRU分布式光伏短期功率预测方法，属于光伏功率预测领域，包括以下步骤：S11：基于KNN插值法自动计算填补数据中的缺失值和异常值进行原始数据预处理；S12：由原始处理数据、时间特征和功率周期特征矩阵三部分进行融合构建输入特征矩阵；S13：数据标准化将步骤S12构建的输入特征矩阵进行Z‑Score标准化；S14：将步骤S13产生的数据集输入到TPE‑CBiGRU模型中进行训练，并使用基于TPE的贝叶斯超参数优化算法进行超参数寻优；S15：预测结果分析；本发明针对分布式光伏场短期功率预测中的气象条件、时间特征及功率周期性特征的全面提取与融合不足的问题，实现了特征信息提取的全面性，提高了短期光伏功率预测精度。
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公开(公告)号：CN116069031B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310042576.3
申请日：2023-01-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于车体扫掠模型的地下无人矿车路径优化方法及系统，方法包括：构建地下矿区的可行驶区域；基于可行驶区域获取采样点，基于贝塞尔曲线以及多项式曲线进行曲线拟合以构建车体扫掠模型；基于车体扫掠模型，以左右扫掠边界与障碍物的距离相等和曲率满足最小转弯半径约束为目标，对车辆扫掠区域内的路径点进行迭代优化，直至获得最优行驶路径。本发明根据近似车体模型控制点的变化来实时构建车体扫掠模型，基于车体扫掠模型直接调用算法和添加约束条件对车辆扫掠区域进行精准规划，确保车辆在狭束空间的通行力和安全性。
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公开(公告)号：CN116047464A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310042577.8
申请日：2023-01-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01S7/48 , G01S17/88 , G01S17/89 , G01S17/931 , G06T7/521
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的地下矿区坡度检测方法及系统，方法包括：基于采集的激光点云数据构建矿区点云地图；加载矿区点云地图，对地图中的点云做特征提取，并基于提取的点云的单点特征得到地面区域点云地图；对地面区域点云地图进行分割，得到长度定量的二级区域，并将每个二级区域划分为两个三级区域；计算每一三级区域的坡度，以两个三级区域的坡度差的绝对值来表达当前二级区域所在路面的颠簸程度。本发明为开发者或使用者提供了地下矿区的坡度检测方法，可精确测出地下矿区所有路线的坡度数据，通过车道左右两侧的坡度差来反映车道的颠簸程度，为矿车在地下矿区上下坡速度控制及路径规划提供了可靠的数据参考。
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公开(公告)号：CN113721637B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111286331.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种智能车动态避障路径连续规划方法、系统及存储介质。方法包括：利用Frenet坐标转换将车辆沿复杂弯曲道路行驶时的局部路径规划问题转化为直线道路下的双移线路径规划问题，大大降低了规划的复杂度；并将双移线路径分为避障路段和回归路段两部分，基于贝塞尔曲线分别进行路径规划；当周围环境发生动态变化时，特别是在车辆跟踪局部路径行驶时，障碍物突然加速、减速或发生侧向位移，规划路径的终点就会进行相应的更新，同时对局部路径进行再规划，并保证路径连接点处的曲率连续性。本发明可提高智能车规划路径的实时性，有助于增强智能车对复杂交通环境的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119444701A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411502485.4
申请日：2024-10-25
Applicant: 武汉大学 , 武汉理工大学 , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明提供一种融合精细分割和双目视觉的近电作业风险动态辨识方法，包括步骤：获取由双目相机拍摄的变电站近电作业的左视图图像；初始化分割模型、双目三维测距模型和双目相机的标定参数；通过分割模型识别和提取左视图图像中的关键作业元素，分割结果包括检测到的每个实例及其二维位置；对于每个实例，通过双目三维测距模型预测其在空间中的三维位置，获得实例的三维坐标；根据每个实例的三维坐标，计算不同关键作业元素之间的欧几里得距离，获得关键作业元素之间的最小距离；根据不同关键作业元素之间的最小距离判断是否存在作业风险，本发明具备较高的测距精度和实时性能，有助于提升近电作业安全性和风险预警能力。
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公开(公告)号：CN116047464B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310042577.8
申请日：2023-01-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01S7/48 , G01S17/88 , G01S17/89 , G01S17/931 , G06T7/521
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的地下矿区坡度检测方法及系统，方法包括：基于采集的激光点云数据构建矿区点云地图；加载矿区点云地图，对地图中的点云做特征提取，并基于提取的点云的单点特征得到地面区域点云地图；对地面区域点云地图进行分割，得到长度定量的二级区域，并将每个二级区域划分为两个三级区域；计算每一三级区域的坡度，以两个三级区域的坡度差的绝对值来表达当前二级区域所在路面的颠簸程度。本发明为开发者或使用者提供了地下矿区的坡度检测方法，可精确测出地下矿区所有路线的坡度数据，通过车道左右两侧的坡度差来反映车道的颠簸程度，为矿车在地下矿区上下坡速度控制及路径规划提供了可靠的数据参考。
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公开(公告)号：CN116069031A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310042576.3
申请日：2023-01-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于车体扫掠模型的地下无人矿车路径优化方法及系统，方法包括：构建地下矿区的可行驶区域；基于可行驶区域获取采样点，基于贝塞尔曲线以及多项式曲线进行曲线拟合以构建车体扫掠模型；基于车体扫掠模型，以左右扫掠边界与障碍物的距离相等和曲率满足最小转弯半径约束为目标，对车辆扫掠区域内的路径点进行迭代优化，直至获得最优行驶路径。本发明根据近似车体模型控制点的变化来实时构建车体扫掠模型，基于车体扫掠模型直接调用算法和添加约束条件对车辆扫掠区域进行精准规划，确保车辆在狭束空间的通行力和安全性。
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公开(公告)号：CN115235478B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211161448.2
申请日：2022-09-23
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉标签和激光SLAM的智能汽车定位方法及系统，方法包括：获取道路环境的三维点云信息，并提取车辆在全局栅格地图中的位置信息，以得到车辆的激光定位信息；获取视觉标签的图像信息，并提取视觉标签中的坐标位置数据，以得到车辆的视觉标签定位信息；基于车辆的激光定位信息和视觉标签定位信息，采用扩展卡尔曼滤波器进行多源异构定位信息的融合，以得到融合后的车辆位置信息。本发明利用SLAM技术获取激光定位信息，利用计算机视觉获取视觉标签定位信息，并采用扩展卡尔曼滤波器进行两种定位信息的融合，使得融合后的车辆位置信息能够满足智能汽车在卫星信号缺失环境下的定位精度要求。
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公开(公告)号：CN115719125A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202310030682.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0637 , G06Q50/02 , G06F18/22
Abstract: 本发明公开一种基于决策级高精地图的地下矿区单车任务调度方法及系统，方法包括：构建决策级高精地图，用于获取地下矿区可行驶区域的矩阵表达；获取地下矿区车辆任务，并依据车辆任务获得车辆行驶的起点和终点信息；确定车辆的起点和终点分别在决策级高精地图的节点路径库中所处的道路节点；从车辆起点所在的道路节点开始，依次在节点路径库中向终点方向搜索可供车辆行驶的下一道路节点及候选路径，得到将起点和终点连接起来的所有中间路径；根据车辆任务的起点、终点及所有中间路径，得到车辆的最终行驶路径。本发明通过车辆任务、高精地图及节点路径库的智能匹配，实现在地下矿区对车辆的智能分配与调度，提高了地下矿区单车任务调度的效率。
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