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公开(公告)号：CN113721637A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111286331.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种智能车动态避障路径连续规划方法、系统及存储介质。方法包括：利用Frenet坐标转换将车辆沿复杂弯曲道路行驶时的局部路径规划问题转化为直线道路下的双移线路径规划问题，大大降低了规划的复杂度；并将双移线路径分为避障路段和回归路段两部分，基于贝塞尔曲线分别进行路径规划；当周围环境发生动态变化时，特别是在车辆跟踪局部路径行驶时，障碍物突然加速、减速或发生侧向位移，规划路径的终点就会进行相应的更新，同时对局部路径进行再规划，并保证路径连接点处的曲率连续性。本发明可提高智能车规划路径的实时性，有助于增强智能车对复杂交通环境的适应性。
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公开(公告)号：CN116069031B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310042576.3
申请日：2023-01-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于车体扫掠模型的地下无人矿车路径优化方法及系统，方法包括：构建地下矿区的可行驶区域；基于可行驶区域获取采样点，基于贝塞尔曲线以及多项式曲线进行曲线拟合以构建车体扫掠模型；基于车体扫掠模型，以左右扫掠边界与障碍物的距离相等和曲率满足最小转弯半径约束为目标，对车辆扫掠区域内的路径点进行迭代优化，直至获得最优行驶路径。本发明根据近似车体模型控制点的变化来实时构建车体扫掠模型，基于车体扫掠模型直接调用算法和添加约束条件对车辆扫掠区域进行精准规划，确保车辆在狭束空间的通行力和安全性。
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公开(公告)号：CN113721637B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111286331.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种智能车动态避障路径连续规划方法、系统及存储介质。方法包括：利用Frenet坐标转换将车辆沿复杂弯曲道路行驶时的局部路径规划问题转化为直线道路下的双移线路径规划问题，大大降低了规划的复杂度；并将双移线路径分为避障路段和回归路段两部分，基于贝塞尔曲线分别进行路径规划；当周围环境发生动态变化时，特别是在车辆跟踪局部路径行驶时，障碍物突然加速、减速或发生侧向位移，规划路径的终点就会进行相应的更新，同时对局部路径进行再规划，并保证路径连接点处的曲率连续性。本发明可提高智能车规划路径的实时性，有助于增强智能车对复杂交通环境的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116664792A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310640402.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于引导点邻域搜索的大范围不规则边界快速拟合方法，包括以下步骤，S1、在栅格地图的可行驶区域中绘制引导线段，在引导线段上以取点作为初始引导点；S2、以所有初始引导点作为中心进行邻域搜索，获取所有初始引导点对应的边界点并依序存入边界点数组中；S3、将边界点数组中末端边界点对应的引导点作为拓展引导点，以拓展引导点作为中心进行一定范围的邻域搜索，并逐步移动拓展引导点；S4、将依据拓展引导点进行邻域搜索获取到的边界点存入边界点数组中的末端；S5、判断边界点获取是否完成，若是则进行S6，若否则返回S3；S6、根据边界点数组进行边界拟合，获取可行驶区域边界。
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公开(公告)号：CN116069031A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310042576.3
申请日：2023-01-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于车体扫掠模型的地下无人矿车路径优化方法及系统，方法包括：构建地下矿区的可行驶区域；基于可行驶区域获取采样点，基于贝塞尔曲线以及多项式曲线进行曲线拟合以构建车体扫掠模型；基于车体扫掠模型，以左右扫掠边界与障碍物的距离相等和曲率满足最小转弯半径约束为目标，对车辆扫掠区域内的路径点进行迭代优化，直至获得最优行驶路径。本发明根据近似车体模型控制点的变化来实时构建车体扫掠模型，基于车体扫掠模型直接调用算法和添加约束条件对车辆扫掠区域进行精准规划，确保车辆在狭束空间的通行力和安全性。
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公开(公告)号：CN115719125A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202310030682.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0637 , G06Q50/02 , G06F18/22
Abstract: 本发明公开一种基于决策级高精地图的地下矿区单车任务调度方法及系统，方法包括：构建决策级高精地图，用于获取地下矿区可行驶区域的矩阵表达；获取地下矿区车辆任务，并依据车辆任务获得车辆行驶的起点和终点信息；确定车辆的起点和终点分别在决策级高精地图的节点路径库中所处的道路节点；从车辆起点所在的道路节点开始，依次在节点路径库中向终点方向搜索可供车辆行驶的下一道路节点及候选路径，得到将起点和终点连接起来的所有中间路径；根据车辆任务的起点、终点及所有中间路径，得到车辆的最终行驶路径。本发明通过车辆任务、高精地图及节点路径库的智能匹配，实现在地下矿区对车辆的智能分配与调度，提高了地下矿区单车任务调度的效率。
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公开(公告)号：CN113160555B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110223413.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法、系统和存储介质，方法包括：获取路侧感知设备采集的道路交通信息，道路交通信息包括道路交通主体类型、道路交通主体的运动状态；构建波动方程；采用波动方程将道路交通信息转换为第一路态波纹；根据第一路态波纹采用波动方程对路侧感知设备的检测盲区进行波纹填充，得到全域路态波纹。本发明通过波动方程将路侧感知设备采集的道路交通信息转换为路态波纹，接着根据该波纹信息采用波动方程对对路侧感知设备的检测盲区进行波纹填充，以得到全域路态波纹，从而使得自动驾驶车辆在感知信息缺失或者盲区状况下，也能快速准确的完成位置定位。本发明可广泛应用于智能交通技术领域。
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公开(公告)号：CN113160555A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110223413.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路侧感知设备的路态波纹处理方法、系统和存储介质，方法包括：获取路侧感知设备采集的道路交通信息，道路交通信息包括道路交通主体类型、道路交通主体的运动状态；构建波动方程；采用波动方程将道路交通信息转换为第一路态波纹；根据第一路态波纹采用波动方程对路侧感知设备的检测盲区进行波纹填充，得到全域路态波纹。本发明通过波动方程将路侧感知设备采集的道路交通信息转换为路态波纹，接着根据该波纹信息采用波动方程对对路侧感知设备的检测盲区进行波纹填充，以得到全域路态波纹，从而使得自动驾驶车辆在感知信息缺失或者盲区状况下，也能快速准确的完成位置定位。本发明可广泛应用于智能交通技术领域。
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