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公开(公告)号：CN115356925B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210973509.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种串联粘弹体作动器的力矩估计方法、装置和设备，所述方法包括：获取串联粘弹体作动器的历史运行参数；根据历史运行参数，基于GMM模型建立初始的作动器力矩估计模型；利用EM算法对初始的作动器力矩估计模型进行优化，得到优化后的作动器力矩估计模型；获取串联粘弹体作动器的实时形变数据，将形变数据输入到所述训练完备的作动器力矩估计模型中，得到力矩估计值。本发明用若干个高斯分布来拟合任意数据，以历史数据为基础，对粘弹体的形变与输出力矩之间的关系进行建模通过EM算法对初始模型的参数进行迭代更新，有效地避免非线性效应对串联粘弹体作动器力矩估计的影响，提高了串联粘弹体力矩估计的准确性。
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公开(公告)号：CN112816366B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110076963.X
申请日：2021-01-20
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01N13/00
Abstract: 本发明涉及一种沥青材料表面能测试中化学试剂的选取方法及系统，所述方法包括以下步骤：选取若干不同化学试剂，获取化学试剂与沥青玻片形成的接触角数值；根据所述化学试剂与沥青玻片形成的接触角数值，获取化学试剂组合对应的沥青表面能参数；获取化学试剂组合对应的沥青表面能参数的变异系数，并根据所述变异系数选取化学试剂组合范围；获取所述化学试剂组合范围中沥青表面能分量异常值的个数，并根据所述异常值的个数，确定最终的化学试剂组合。本发明提供的沥青材料表面能测试中化学试剂的选取方法，可以选择出试验数据稳定性较高的化学试剂组合类型。
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公开(公告)号：CN116673955A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310709098.7
申请日：2023-06-14
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的柔性物体外肢体操作方法及系统，该方法在获取柔性物体的原始图像信息后，利用生成对抗网络模型对原始图像信息进行增强处理，能够提升图像质量和亮度；利用深度学习模型提取经过增强处理后的图像信息中柔性物体的形变数据，并对所述形变数据进行实时反馈，然后基于反馈的形变数据控制外肢体机器人的运动，以执行柔性物体的操作。本发明能够精准的识别柔性物体的形变状态，并根据形状状态实时调整外肢体对柔性物体的姿态进行调整，实现了柔性物体的有效操作和控制。
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公开(公告)号：CN113567306B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202110800540.8
申请日：2021-07-15
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种集料表面能的预测计算方法，其步骤包括：(1)原始集料筛选及打磨；(2)获取打磨集料和原始集料的表面纹理指数；(3)粉末集料进行毛细上升法试验；(4)打磨集料进行静滴法试验；(5)拟合获得函数关系式；(6)计算原始集料的表面能。本发明方法计算集料表面能的过程中不仅考虑了集料自身成分对表面能的影响，同时也考虑了磨平处理对集料表面纹理的影响，分析了集料的实际表面纹理条件，采用静滴法和毛细上升法相结合的方式显著提高了测试准确度，并且能够代替蒸汽吸附法进行集料表面能测试，大大降低了测试成本和操作难度。
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公开(公告)号：CN114054742A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111328906.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种羟基磷灰石/金属钽/生物玻璃复合陶瓷材料及其制备方法和应用。将羟基磷灰石粉末、钽粉末和45S5生物玻璃粉末按照7～9:0.5～1.5:0.5～1.5的质量比混合，加入羟丙基甲基纤维素水溶液并充分混匀得到浆料，浆料经干燥、过筛后得到粉末；将粉末压制成坯体，然后进行冷等静压处理，最后烧结成型即制备得到所述羟基磷灰石/金属钽/生物玻璃复合陶瓷材料。相对于二元材料体系，生物玻璃的加入填补了晶粒之间的空隙导致内部空隙的降低，改善了羟基磷灰石和金属钽之间的结合状况，解决了HA/Ta界面结合较差，烧结制备的复合陶瓷的力学性能较差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111595727B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010619080.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种建立快速预测沥青‑集料黏附性和沥青黏韧性评价的方法，包括：测试出沥青特征官能团红外光谱图并对其进行处理，得出沥青特征官能团指数；测试得出集料和沥青的表面能参数，并计算出沥青与集料间的黏附结合能用于评价沥青与集料之间的黏附性；计算沥青内聚结合能用于评价沥青黏韧性；用关联分析方法考察各沥青特征官能团对沥青性质的影响程度，比较得出对沥青‑集料黏附性、沥青黏韧性影响极大的特征官能团；采用多元线性回归分析法确定特征官能团指数分别与沥青‑集料黏附性、沥青黏韧性的回归方程，进行沥青特征官能团指数对沥青性质影响的量化研究。本发明能快速预测出沥青‑集料黏附性和沥青黏韧性，减少了对待测沥青的损毁率。
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公开(公告)号：CN112284980A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011062382.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01N13/00
Abstract: 本发明涉及一种试剂沥青静态接触角测试方法、装置及系统，其中方法包括以下步骤：获取测试试剂在沥青表面形成的稳定液滴的侧面图像，并确定基线在所述侧面图像中的位置；对所述侧面图像进行裁剪得到液滴图像，提取所述液滴图像中液滴轮廓点；从所述液滴轮廓点中筛选出与液滴的两侧轮廓对应的有效轮廓点；对所述有效轮廓点进行三次多项式拟合，得到两侧轮廓曲线的曲线函数；根据所述曲线函数以及所述基线的位置计算接触角值。简述有益效果。本发明降低了对液滴轮廓拟合的难度，提高了液滴轮廓的拟合精度，从而提高了接触角计算精度。
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公开(公告)号：CN111595727A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010619080.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种建立快速预测沥青-集料黏附性和沥青黏韧性评价的方法，包括：测试出沥青特征官能团红外光谱图并对其进行处理，得出沥青特征官能团指数；测试得出集料和沥青的表面能参数，并计算出沥青与集料间的黏附结合能用于评价沥青与集料之间的黏附性；计算沥青内聚结合能用于评价沥青黏韧性；用关联分析方法考察各沥青特征官能团对沥青性质的影响程度，比较得出对沥青-集料黏附性、沥青黏韧性影响极大的特征官能团；采用多元线性回归分析法确定特征官能团指数分别与沥青-集料黏附性、沥青黏韧性的回归方程，进行沥青特征官能团指数对沥青性质影响的量化研究。本发明能快速预测出沥青-集料黏附性和沥青黏韧性，减少了对待测沥青的损毁率。
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公开(公告)号：CN110937851A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911306491.1
申请日：2019-12-18
Applicant: 武汉理工大学
IPC: C04B26/26
Abstract: 本发明涉及一种基于表面能理论的改性沥青的制备方法。将沥青在烘箱中加热至熔融，按照不同的质量比将环氧基硅烷偶联剂加入沥青中。然后用高速剪切机以1000r/min的转速对沥青搅拌15min，将搅拌完成的沥青在160℃的烘箱中发育2h。采用插板法测试不同掺量沥青的表面能参数测试，根据测试结果确定最佳掺量。采用最佳掺量改性沥青制备沥青混合料试样进行浸水残留稳定度、冻融劈裂强度比和动稳定度并与未改性的混合料对比，确定改性沥青的改性效果，并等比例放大重新配制，用于实际作业中。本发明采用表面能理论能方便地确定最佳掺量，具有最佳掺量的确定方法简单、制备工艺简单、沥青改性效果显著的特点。
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公开(公告)号：CN110926893A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911187493.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于准确测量沥青表面能的沥青玻片的制作方法。本发明通过对沥青玻片的制作过程进行全面的分析研究，针对沥青玻片制作过程中出现的各种问题，提出了一种可以用于用于准确测量沥青表面能的沥青玻片的制作方法，从而可以在一定程度上提高沥青表面能在测量过程中的精确度，并简化沥青玻片的制作方式，进而在保证沥青玻片试验可用性的前提下，提高沥青玻片的制作效率。
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