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公开(公告)号：CN110867618B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN201911294865.2
申请日：2019-12-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于DC‑DC变换器的复合型均衡电路，它包括依次串联的若干个单体电池，每个单体电池分别并联一个单体能量释放回路，每个单体能量释放回路对应一个与其它单体电池构成的电池组并联的电池组能量吸收回路，至少一半单体电池还分别并联一个单体能量吸收回路，每个单体能量吸收回路对应一个与其它单体电池构成的电池组并联的电池组能量释放回路；每个单体能量释放回路和电池组能量释放回路均由一个开关管和一个储能电感连接构成，开关管的开闭由控制单元控制，以实现多样化的能量传递。本发明通过对主动均衡电路进行改进，能够提供更多的能量转移方式，能够实现单体电池与电池组之间能量的双向转移，使得主动均衡更为灵活。
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公开(公告)号：CN115356925A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210973509.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种串联粘弹体作动器的力矩估计方法、装置和设备，所述方法包括：获取串联粘弹体作动器的历史运行参数；根据历史运行参数，基于GMM模型建立初始的作动器力矩估计模型；利用EM算法对初始的作动器力矩估计模型进行优化，得到优化后的作动器力矩估计模型；获取串联粘弹体作动器的实时形变数据，将形变数据输入到所述训练完备的作动器力矩估计模型中，得到力矩估计值。本发明用若干个高斯分布来拟合任意数据，以历史数据为基础，对粘弹体的形变与输出力矩之间的关系进行建模通过EM算法对初始模型的参数进行迭代更新，有效地避免非线性效应对串联粘弹体作动器力矩估计的影响，提高了串联粘弹体力矩估计的准确性。
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公开(公告)号：CN112697175A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011596808.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种侧轴式编码器系统及其标定方法，属于智能机器人关节技术领域。侧轴式编码器系统包括控制电路板、标定编码器和侧轴编码器，标定编码器由中心磁体及其对应的一个磁编码器芯片组成，侧轴编码器由环形磁体及其对应的另一个磁编码器芯片组成，中心磁体位于电机轴末端，控制电路板与两个磁编码器芯片电连接。标定编码器测量电机的角度信息，侧轴编码器测量减速器的角度信息数据，控制电路板接收电机角度信息和减速器角度信息数据并加以处理。本发明将两个编码器放在减速器同侧，可以大大减小机器人关节体积，有利于机器人小型化和灵活性；同时有更好的抗尘、抗油污等抗干扰性能。本发明提供的标定方法，提高了电机控制精度和机器人位姿准确性。
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公开(公告)号：CN110058524A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910375620.6
申请日：2019-05-07
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 两自由度弹性模块及其测量和控制方法，属于机器人技术领域。两自由度弹性模块，包括弹性模块连接装置和弹性模块主体，弹性模块连接装置将弹性模块主体分别与输入轴和输出轴连接，输入轴与电机连接，输出轴与负载连接，弹性模块主体包括弹性体、输入轴角度测量装置、输出轴角度测量装置和输出轴轴向位移测量装置，弹性体产生旋转方向与轴向方向上的弹性形变，电机、输入轴、弹性体、输出轴和负载处在同一轴线上。有益技术效果：(1)同时实现旋转和平动两个维度的弹性控制，弹性体材料方便更换，适应不同应用需求。(2)实时检测弹性体的旋转方向形变和轴向位移。(3)实时计算实际的力与力矩，实现对弹性模块速度、力矩和轴向力的精准控制。
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公开(公告)号：CN103356363A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310308266.8
申请日：2013-07-22
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种具有反向可驱动性的踝关节助力方法，该方法由适应步态的助力机构、反向可驱动机构和步态检测机构实现，其中：助力机构的电机（1）根据步态检测机构传过来的足底压力变化信号进行转动，以主动适应人体行走的步态过程对踝关节进行主动助力，对于正常行走有障碍的患者起到帮助作用，同时该电机又驱动反向可驱动机构动作，实现无阻碍的脚部自由活动。本发明既可以确保为踝关节提供助力，又不至于束缚人体的主动意愿，是下肢康复、助老助残机器人研究的关键，并具有容易实现，控制精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115356925B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210973509.9
申请日：2022-08-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种串联粘弹体作动器的力矩估计方法、装置和设备，所述方法包括：获取串联粘弹体作动器的历史运行参数；根据历史运行参数，基于GMM模型建立初始的作动器力矩估计模型；利用EM算法对初始的作动器力矩估计模型进行优化，得到优化后的作动器力矩估计模型；获取串联粘弹体作动器的实时形变数据，将形变数据输入到所述训练完备的作动器力矩估计模型中，得到力矩估计值。本发明用若干个高斯分布来拟合任意数据，以历史数据为基础，对粘弹体的形变与输出力矩之间的关系进行建模通过EM算法对初始模型的参数进行迭代更新，有效地避免非线性效应对串联粘弹体作动器力矩估计的影响，提高了串联粘弹体力矩估计的准确性。
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公开(公告)号：CN112697175B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011596808.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种侧轴式编码器系统及其标定方法，属于智能机器人关节技术领域。侧轴式编码器系统包括控制电路板、标定编码器和侧轴编码器，标定编码器由中心磁体及其对应的一个磁编码器芯片组成，侧轴编码器由环形磁体及其对应的另一个磁编码器芯片组成，中心磁体位于电机轴末端，控制电路板与两个磁编码器芯片电连接。标定编码器测量电机的角度信息，侧轴编码器测量减速器的角度信息数据，控制电路板接收电机角度信息和减速器角度信息数据并加以处理。本发明将两个编码器放在减速器同侧，可以大大减小机器人关节体积，有利于机器人小型化和灵活性；同时有更好的抗尘、抗油污等抗干扰性能。本发明提供的标定方法，提高了电机控制精度和机器人位姿准确性。
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公开(公告)号：CN112713333A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011641466.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 武汉理工大学
IPC: H01M10/613 , H01M10/617 , H01M10/647 , H01M10/6556 , H01M10/6568
Abstract: 本发明涉及一种锂离子方形电池冷却板结构及其冷却方法，以供冷却电池，包括平行设置的两个冷却板以及与两个冷却板一一对应的两个环形冷却管组；两个冷却板之间形成一冷却腔，以供放置电池；环形冷却管组包括多个环形冷却管，环形冷却管内嵌于对应的冷却板内开设的环形通道中，环形冷却管的两端均延伸至冷却板外，环形通道正对着冷却腔；其中方法包括以下步骤：测量电池的电容；根据电池的电容建立仿真模型；根据仿真模型确定电池单体产热值；将电池放置于两个冷却板的冷却腔中，往环形冷却管中通入一定流量的冷却液；建立电池的热模型；通过改变冷却液的流量；解决现有电池冷却的结构及其方法存在缺陷的问题。
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公开(公告)号：CN110867618A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911294865.2
申请日：2019-12-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于DC-DC变换器的复合型均衡电路，它包括依次串联的若干个单体电池，每个单体电池分别并联一个单体能量释放回路，每个单体能量释放回路对应一个与其它单体电池构成的电池组并联的电池组能量吸收回路，至少一半单体电池还分别并联一个单体能量吸收回路，每个单体能量吸收回路对应一个与其它单体电池构成的电池组并联的电池组能量释放回路；每个单体能量释放回路和电池组能量释放回路均由一个开关管和一个储能电感连接构成，开关管的开闭由控制单元控制，以实现多样化的能量传递。本发明通过对主动均衡电路进行改进，能够提供更多的能量转移方式，能够实现单体电池与电池组之间能量的双向转移，使得主动均衡更为灵活。
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公开(公告)号：CN103356363B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201310308266.8
申请日：2013-07-22
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种具有反向可驱动性的踝关节助力方法，该方法由适应步态的助力机构、反向可驱动机构和步态检测机构实现，其中：助力机构的电机（1）根据步态检测机构传过来的足底压力变化信号进行转动，以主动适应人体行走的步态过程对踝关节进行主动助力，对于正常行走有障碍的患者起到帮助作用，同时该电机又驱动反向可驱动机构动作，实现无阻碍的脚部自由活动。本发明既可以确保为踝关节提供助力，又不至于束缚人体的主动意愿，是下肢康复、助老助残机器人研究的关键，并具有容易实现，控制精度高的优点。
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