公开(公告)号：CN115356925B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202210973509.9

申请日：2022-08-15

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 罗晶 ,  韦辉 ,  唐必伟 ,  庞牧野 ,  向馗

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种串联粘弹体作动器的力矩估计方法、装置和设备，所述方法包括：获取串联粘弹体作动器的历史运行参数；根据历史运行参数，基于GMM模型建立初始的作动器力矩估计模型；利用EM算法对初始的作动器力矩估计模型进行优化，得到优化后的作动器力矩估计模型；获取串联粘弹体作动器的实时形变数据，将形变数据输入到所述训练完备的作动器力矩估计模型中，得到力矩估计值。本发明用若干个高斯分布来拟合任意数据，以历史数据为基础，对粘弹体的形变与输出力矩之间的关系进行建模通过EM算法对初始模型的参数进行迭代更新，有效地避免非线性效应对串联粘弹体作动器力矩估计的影响，提高了串联粘弹体力矩估计的准确性。

公开(公告)号：CN115356925A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210973509.9

申请日：2022-08-15

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 罗晶 ,  韦辉 ,  唐必伟 ,  庞牧野 ,  向馗

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种串联粘弹体作动器的力矩估计方法、装置和设备，所述方法包括：获取串联粘弹体作动器的历史运行参数；根据历史运行参数，基于GMM模型建立初始的作动器力矩估计模型；利用EM算法对初始的作动器力矩估计模型进行优化，得到优化后的作动器力矩估计模型；获取串联粘弹体作动器的实时形变数据，将形变数据输入到所述训练完备的作动器力矩估计模型中，得到力矩估计值。本发明用若干个高斯分布来拟合任意数据，以历史数据为基础，对粘弹体的形变与输出力矩之间的关系进行建模通过EM算法对初始模型的参数进行迭代更新，有效地避免非线性效应对串联粘弹体作动器力矩估计的影响，提高了串联粘弹体力矩估计的准确性。