公开(公告)号：CN117291984B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311560278.X

申请日：2023-11-22

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 张周洋 ,  杨旭 ,  桂临秋 ,  罗杰 ,  雷宇 ,  钟声峙

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提出了一种基于位姿约束的多帧描述符匹配重定位方法及系统，方法包括以下步骤：S1、利用车辆传感器获取多个关键帧和关键帧的点云，对关键帧分别建立特征描述符并形成特征描述符集，根据点云和特征描述符集构建先验地图；S2、获取当前关键帧并建立特征描述符，将特征描述符集分别与特征描述符进行匹配，得到描述符转移状态概率矩阵；S3、根据当前相邻关键帧确定关键帧的位姿，并根据关键帧的特征描述符和关键帧的位姿得到位姿转移概率矩阵；S4、根据描述符转移状态概率矩阵和位姿转移概率矩阵确定后验概率；S5、根据后验概率确定当前关键帧的隐含状态，将当前关键帧的隐含状态与先验地图进行匹配，得到重定位结果。(56)对比文件侯荣波 等.基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建.计算机应用.2017,(第05期),全文.

公开(公告)号：CN117291984A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311560278.X

申请日：2023-11-22

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 张周洋 ,  杨旭 ,  桂临秋 ,  罗杰 ,  雷宇 ,  钟声峙

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提出了一种基于位姿约束的多帧描述符匹配重定位方法及系统，方法包括以下步骤：S1、利用车辆传感器获取多个关键帧和关键帧的点云，对关键帧分别建立特征描述符并形成特征描述符集，根据点云和特征描述符集构建先验地图；S2、获取当前关键帧并建立特征描述符，将特征描述符集分别与特征描述符进行匹配，得到描述符转移状态概率矩阵；S3、根据当前相邻关键帧确定关键帧的位姿，并根据关键帧的特征描述符和关键帧的位姿得到位姿转移概率矩阵；S4、根据描述符转移状态概率矩阵和位姿转移概率矩阵确定后验概率；S5、根据后验概率确定当前关键帧的隐含状态，将当前关键帧的隐含状态与先验地图进行匹配，得到重定位结果。