公开(公告)号：CN118323295A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410546574.2

申请日：2024-05-06

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 肖莉 ,  汝梦奇 ,  于传浩 ,  张尚盈 ,  宋聪 ,  吴冕之

IPC: B62D55/06 ,  B62D55/075 ,  B62D55/08 ,  B62D55/18 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明涉及履带机器人控制技术领域，具体涉及一种柔性可变自由度履带机器人及其控制方法。本发明提供的一种柔性可变自由度履带机器人，通过在机器人履带的履带主体上安装的锁定销，能够使履带主体彼此之间的自由度发生变化，从而使履带机器人能够以一定角度翘起弯曲，继而翻越壁面较为陡峭的障碍物，且由于履带和支撑结构都保持有较大柔性，在翻越障碍时整体重心可以保持稳定变化；本发明提供的柔性可变自由度履带机器人控制方法，通过视觉识别摄像头与越障控制器相配合，能够自动识别障碍物高度并切换对应的控制模式，实现狭小空间内小尺寸履带机器人高效、快速的翻越障碍物。

公开(公告)号：CN118235601A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410546573.8

申请日：2024-05-06

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 肖莉 ,  汝梦奇 ,  张尚盈 ,  于传浩 ,  吴冕之 ,  宋聪 ,  孙嘉诚 ,  柳禹君

IPC: A01D31/00 ,  A01D33/00 ,  A01D44/00 ,  A23B7/16

Abstract: 本发明属于莲藕收获设备技术领域，具体涉及一种可越障圆周冲流式莲藕收获保鲜一体机。通过由三节履带行走机构与连接板和减震器组成的柔性履带移动底盘，使其能够适应多种地形，实现越障的功能；同时在各节履带行走机构上分别集成安装有冲流收获机组、储存保鲜机组、水泵机组，使其结构紧凑、集成性高，能够大幅提高莲藕收获及保鲜存储效率。通过驱动电机、同步带、转动轴与冲流喷头相配合，能够实现冲流喷头的横向左右摆动，实现作业时的均匀冲流；通过传送带、储存箱与泥浆滴漏机构相配合，能够实现收获莲藕的高效存储及保鲜，大幅降低后续工序的人力物力成本。

公开(公告)号：CN222428796U

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202420895114.6

申请日：2024-04-26

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 杨子航 ,  汝梦奇 ,  陶锦哲 ,  左佳文 ,  雷雨晨 ,  孙嘉诚

IPC: B08B9/049 ,  B08B9/032

Abstract: 本实用新型公开一种清理装置，涉及管道清理技术领域，包括支撑架以及清理组件，清理组件设于支撑架，包括至少一分割件、至少一喷头和至少一抽水机，分割件用于分割管道内的干燥淤泥，喷头用于与外部水箱连接，以将外部水箱内的水喷入管道内，以使得分割后的干燥淤泥与水混合形成泥水混合物，抽水机用于抽取泥水混合物并输送至管道外；如此，通过分割件对干燥淤泥进行分割，形成较小体积的淤泥块，实现大部分干燥淤泥与管道内壁的分离，分离效率较高，且能节约水资源；同时，分割的淤泥块再与通过喷头喷入管道内的水混合形成泥水混合物，方便抽水机抽出至管道外，以此实现管道内干燥淤泥的高效清理。