公开(公告)号：CN118323295A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410546574.2

申请日：2024-05-06

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 肖莉 ,  汝梦奇 ,  于传浩 ,  张尚盈 ,  宋聪 ,  吴冕之

IPC: B62D55/06 ,  B62D55/075 ,  B62D55/08 ,  B62D55/18 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明涉及履带机器人控制技术领域，具体涉及一种柔性可变自由度履带机器人及其控制方法。本发明提供的一种柔性可变自由度履带机器人，通过在机器人履带的履带主体上安装的锁定销，能够使履带主体彼此之间的自由度发生变化，从而使履带机器人能够以一定角度翘起弯曲，继而翻越壁面较为陡峭的障碍物，且由于履带和支撑结构都保持有较大柔性，在翻越障碍时整体重心可以保持稳定变化；本发明提供的柔性可变自由度履带机器人控制方法，通过视觉识别摄像头与越障控制器相配合，能够自动识别障碍物高度并切换对应的控制模式，实现狭小空间内小尺寸履带机器人高效、快速的翻越障碍物。

公开(公告)号：CN117347723A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311488454.3

申请日：2023-11-09

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 王达 ,  王东阳 ,  宋聪 ,  周高泽 ,  孙悦萍 ,  赵宁致 ,  秦平力

IPC: G01R27/02

Abstract: 本发明涉及电阻测量技术领域，具体涉及一种薄膜电阻测量装置，包括测量探头、测量电路系统和压力控制系统，压力控制系统包括弹簧、棘轮爪、拨片、拨片把手、棘轮壳、轴承、同轴塞块、螺杆、齿轮旋钮、螺纹压片、轴承套、筒壁支架、滑筒轴、同轴探头、底座、压力传感器和平台，筒壁支架采用螺杆来控制同轴探头上下运动，轴承保证其螺杆能够正常旋转，同轴塞块保证螺杆的同轴度，滑道筒壁上的四个滑道，固定内外筒位置，确保同轴探头能够在竖直方向上缓慢滑动，旋钮部分设置棘轮爪，以避免回程误差，由此增加与导电薄膜的接触面积，避免对薄膜样品造成损伤，有效降低测量成本，测量根本方便。

公开(公告)号：CN111142097A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201910606032.9

申请日：2019-07-05

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 黎杨 ,  宋聪 ,  黄元峰

IPC: G01S13/50 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明公开了一种调幅广播外辐射源雷达中的目标方向估计方法，包括：确定直达波信号与每一天线接收信号的互模糊函数；基于所述模糊函数，根据待确定回波信号的时延及对应的多普勒频移，获得与所述回波信号对应的虚拟阵列信号；根据所述虚拟阵列信号，获取所述回波信号的波达方向。该方法基于模糊函数的性质，根据待确定回波信号的延迟及对应的多普勒频移，获得与原回波信号对应的虚拟阵列信号，从而增强回波信号的信噪比和信干比，构建显著提升期望回波信号信噪比和信干比的虚拟阵列信号，使得估计极低信噪比回波信号的方向更为准确。

公开(公告)号：CN118235601A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410546573.8

申请日：2024-05-06

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 肖莉 ,  汝梦奇 ,  张尚盈 ,  于传浩 ,  吴冕之 ,  宋聪 ,  孙嘉诚 ,  柳禹君

IPC: A01D31/00 ,  A01D33/00 ,  A01D44/00 ,  A23B7/16

Abstract: 本发明属于莲藕收获设备技术领域，具体涉及一种可越障圆周冲流式莲藕收获保鲜一体机。通过由三节履带行走机构与连接板和减震器组成的柔性履带移动底盘，使其能够适应多种地形，实现越障的功能；同时在各节履带行走机构上分别集成安装有冲流收获机组、储存保鲜机组、水泵机组，使其结构紧凑、集成性高，能够大幅提高莲藕收获及保鲜存储效率。通过驱动电机、同步带、转动轴与冲流喷头相配合，能够实现冲流喷头的横向左右摆动，实现作业时的均匀冲流；通过传送带、储存箱与泥浆滴漏机构相配合，能够实现收获莲藕的高效存储及保鲜，大幅降低后续工序的人力物力成本。

公开(公告)号：CN110749870A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201910994837.5

申请日：2019-10-18

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 宋聪 ,  黎杨 ,  程莉 ,  黄元峰 ,  桂子杭

IPC: G01S7/41

Abstract: 本发明实施例公开了一种用于多径传播环境下极低信噪比信号的波达方向估计方法，包括：将每一天线接收的单个采样点阵列信号序列，划分为多个具有相同长度的采样点序列，扩展得到多个采样点阵列信号；确定直达波信号与所述多个采样点阵列信号的互相关函数，将所述互相关函数拆分，构造得到具有信号分量和噪声分量的增强的期望阵列信号；根据所述增强期望阵列信号，获取多径信号的波达方向。该方法通过将单个采样点阵列信号，扩展到多个采样点阵列信号，计算直达波信号与多个采样点阵列信号的互相关函数，将该互相关函数拆分，构造得到增强的期望阵列信号，从而增强回波信号的信噪比和信干比，使得估计极低信噪比回波信号的方向更准确。