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公开(公告)号：CN119567277B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510137080.3
申请日：2025-02-07
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明属于加工规划方法技术领域，具体涉及一种复杂曲面构件内外焊接的双机器人同步加工规划方法，包括机器人一与机器人二，探距跟踪摄像机镜头的内部安装有红外测距仪，包括走线探笔。本发明能够分析出在内外同步焊接相互影响程度最小的前提下，焊接效率最快的激光焊接器移动策略，且针对不同型材、不同情形的曲线路径，均可分别给予出效率最佳的焊接策略，在保证焊接效果最佳以及影响因素最小的前提下，尽可能缩短单次焊接工期，另外，还能在安装发生偏差时，自适应改变移动路径的基准方程和允许误差的范围，且可记录、保存并重演不合理路径的发生路段，便于及时做出修缮处理。
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公开(公告)号：CN118180622B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410594823.5
申请日：2024-05-14
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种大型曲面构件焊接双机械手机器人，包括工作基台以及曲面零件，所述工作基台表面中间的两侧点对称式安装有机械手，且机械手的工作端末端组装有多功能焊接头，所述多功能焊接头内部包含用于完成激光焊接的激光焊接组件、用于减缓焊缝处降温速度的焊缝温度缓降组件以及用于在焊接异常点进行标记的异常点标记组件，所述工作基台的两侧组装有用于对曲面零件整体进行升温保温的保温组件。本发明，在双机械手机器人操作过程中，能够及时降低焊缝及型材交界处的温度差，还可对零件进行保温，消除型材内部的残余应力，避免热裂纹的产生，最后还可检测并标记处焊接异常点。
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公开(公告)号：CN118123243A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410547607.5
申请日：2024-05-06
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
IPC: B23K26/282 , B23K26/08 , B23K26/70 , B25J11/00 , B25J5/00 , B23K101/06
Abstract: 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种用于复杂曲面激光精准焊接的双机器人，包括在管件内外匹配使用的外曲面焊接机器人和内曲面焊接机器人；所述外曲面焊接机器人包括用于管件外壁焊接的机械手臂，所述机械手臂通过设置有直线驱动组件安装于焊接基座上；所述内曲面焊接机器人包括用于驱动其在管件内部行进的行进部、用于焊接支撑的定位部以及用于所述管件内壁焊接的激光焊接头；还包括用于支撑管件的支撑夹具；所述支撑夹具包括龙门工装、活动安装于所述行进部之间的移动支撑部、固定安装于移动支撑部上的夹持部。本发明能够将传统的机械手臂与可在管道内行进的小型机器人相结合，实现管件复杂曲面内外部结合焊接。
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公开(公告)号：CN119567277A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510137080.3
申请日：2025-02-07
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明属于加工规划方法技术领域，具体涉及一种复杂曲面构件内外焊接的双机器人同步加工规划方法，包括机器人一与机器人二，探距跟踪摄像机镜头的内部安装有红外测距仪，包括走线探笔。本发明能够分析出在内外同步焊接相互影响程度最小的前提下，焊接效率最快的激光焊接器移动策略，且针对不同型材、不同情形的曲线路径，均可分别给予出效率最佳的焊接策略，在保证焊接效果最佳以及影响因素最小的前提下，尽可能缩短单次焊接工期，另外，还能在安装发生偏差时，自适应改变移动路径的基准方程和允许误差的范围，且可记录、保存并重演不合理路径的发生路段，便于及时做出修缮处理。
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公开(公告)号：CN118578197A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411060600.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于切削控制系统技术领域，具体涉及一种振动智能抑制系统及其控制方法，包括电主轴模组，其包括壳体、安装于所述壳体内部的电机、冷却部件以及转子轴，所述转子轴两端与所述壳体之间固定安装有两组辅助轴承与锥形滚子轴承，所述壳体内在所述转子轴两端设置有用于其颤振抑制的后端磁悬浮轴承与前端磁悬浮轴承；刀具监测模组，其包括用于监测刀具热形变状态的刀具位移传感器；主控模块，用于接收监测数据，并根据监测数据分析计算所述转子轴的颤振状态，并输出控制信号以抑制颤振。本发明能够同时监测电主轴的颤振状态以及刀具的热形变量，再利用磁悬浮轴承调节磁场力支撑角度，使其相互弥补，进而抑制颤振，提高加工精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118268779A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410701604.2
申请日：2024-05-31
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/00 , B23K37/04 , B23K37/047 , B25J11/00 , B25J13/00 , B25J15/00 , B25J5/02 , B25J9/00 , B25J9/04
Abstract: 本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种双工位焊接机器人及其控制系统，包括机器人本体以及与机器人本体组合使用的变位机；其中，变位机包括回转支座、转动安装于回转支座上的T型支架、转动连接于T型支架两端的支座箱以及转动连接于支座箱两端的机头箱与机尾箱；可根据需要进行三种焊接形态的转换，分别为初始形态、扩展形态以及侧转形态；其中扩展形态为初始形态通过延伸T型支架伸展而成，侧转形态为初始形态通过旋转机头箱以及机尾箱转换而成。本发明能够根据工件的焊接需要进行不同形态之间的转动，以适应不同体积、类型的工件进行焊接，使得焊接精度更高，同时提高该装置的使用范围，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN114633024A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210333338.3
申请日：2022-03-31
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉松尔德科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种五光同轴镜头，其包括镜身，所述镜身上固定安装有CCD相机、激光器、激光指示器、红外测温仪以及无影灯，CCD相机、激光器、激光指示器、红外测温仪以及无影灯所发射和/或接收的五条光线穿过所述镜身；还包括一导光组件，所述导光组件内置于所述镜身中，五条光线指向所述导光组件设置，用以调节五条光线的传播方向，五条光线交汇于所述镜身外的一点；解决激光器、激光指示器、CCD相机、红外测温仪以及无影灯发射和/接收的光线为分散式的布置，导致每次调整焊接位置时，需要逐一调整上述多个光线路径，使用不便的问题。
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公开(公告)号：CN119794679A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510285979.X
申请日：2025-03-12
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉佰思杰科技有限公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/003 , B23K37/00 , G01L5/00
Abstract: 本发明属于焊接设备技术领域，具体涉及一种焊接机器人及其焊接残余应力监测系统，包括机器人本体、安装在机器人本体自由端的焊接模组；其中，焊接模组包括：固定安装于固定支座上的聚焦反射模块，聚焦反射模块底部设置有用于对镜头进行降温的水冷外框体，聚焦反射模块其中一侧安装有耦合反射镜筒，耦合反射镜筒上安装有激光器以及热成像温度监测仪；导温板，相对一侧开设有对接切面，并利用对接切面相对拼接阻隔在焊接工件与预调激光束之间对焊接工件进行预热。本发明能够在焊接过程中对焊接位置预热和缓冷，从而有效地减轻预应力与残余应力的产生，同时持续对焊接位置处的工件温度进行监测，以便监测工件焊接应力状态。
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公开(公告)号：CN118578197B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411060600.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于切削控制系统技术领域，具体涉及一种振动智能抑制系统及其控制方法，包括电主轴模组，其包括壳体、安装于所述壳体内部的电机、冷却部件以及转子轴，所述转子轴两端与所述壳体之间固定安装有两组辅助轴承与锥形滚子轴承，所述壳体内在所述转子轴两端设置有用于其颤振抑制的后端磁悬浮轴承与前端磁悬浮轴承；刀具监测模组，其包括用于监测刀具热形变状态的刀具位移传感器；主控模块，用于接收监测数据，并根据监测数据分析计算所述转子轴的颤振状态，并输出控制信号以抑制颤振。本发明能够同时监测电主轴的颤振状态以及刀具的热形变量，再利用磁悬浮轴承调节磁场力支撑角度，使其相互弥补，进而抑制颤振，提高加工精度。
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公开(公告)号：CN114473265B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210265655.6
申请日：2022-03-17
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉松尔德科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种快速分锡球机构，其包括操控台，所述操控台包括固定盘和转盘，所述转盘设于所述固定盘的上方、且与所述固定盘转动连接，所述转盘上开设有进料孔和工作孔，所述固定盘上开设有出料孔，所述出料孔内形成一倒锥形空腔，所述倒锥形空腔用以承载单颗锡球，所述转盘可转动至第一位置和第二位置，当所述转盘转动至第一位置时，所述进料孔与所述出料孔相连通，当所述转盘转动至第二位置时，所述工作孔与所述出料孔相连通；解决由于锡球的尺寸较小，分离推送锡球过程不易，锡球容易卡在传输通道中，锡球分送速度慢、效率低的问题。
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