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公开(公告)号：CN105627991A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510974855.9
申请日：2015-12-21
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: G01C11/00 , G06T3/4038
Abstract: 本发明涉及一种无人机影像实时全景拼接方法及系统，其方法包括以下步骤，相机对航摄区域进行拍摄获取每个曝光点的影像；分别从GPS和姿态仪中获取对应的GPS数据和姿态仪数据；对获取的GPS数据和姿态仪数据进行同步和实时解算，并算出相机在预设曝光时刻拍摄的影像的外方位元素；根据相机在预设曝光时刻的外方位元素将对应曝光点获取的且经过预处理的影像映射到全景图中，得到实时的影像全景图。本发明通过对影像数据、定位仪数据和GPS数据的采集、定位仪数据和GPS数据数据同步和定位仪数据和GPS数据的快速解算实时进行影像全景拼接，相对于传统航空摄影测量流程，避免了空中三角测量等比较耗时的环节，大大提高了数据处理速度。
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公开(公告)号：CN111750849B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010506133.1
申请日：2020-06-05
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种多视角下的目标轮廓定位定姿平差方法及系统，该方法包括从各相机的真实影像中提取目标轮廓，采用真实影像目标轮廓和模型生成轮廓匹配的方法得到各个相机对目标的位置姿态测量结果，取均值作为目标的初始位置姿态；在目标的当前位置姿态附近空间进行采样；将目标模型分别按照采样所得位置和姿态投影到各相机像平面，得到仿真影像目标轮廓，计算各相机的仿真影像目标轮廓和当前的目标影像轮廓的匹配误差；在目标当前位置姿态附近空间内，解算使二次函数取最小值的位置和姿态作为改正后的目标位置姿态。本发明采用置信域平差的方法对多个视角下的轮廓匹配获取的目标位置和姿态进行融合，充分利用各相机的观测数据，结果更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN111750849A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010506133.1
申请日：2020-06-05
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种多视角下的目标轮廓定位定姿平差方法及系统，该方法包括从各相机的真实影像中提取目标轮廓，采用真实影像目标轮廓和模型生成轮廓匹配的方法得到各个相机对目标的位置姿态测量结果，取均值作为目标的初始位置姿态；在目标的当前位置姿态附近空间进行采样；将目标模型分别按照采样所得位置和姿态投影到各相机像平面，得到仿真影像目标轮廓，计算各相机的仿真影像目标轮廓和当前的目标影像轮廓的匹配误差；在目标当前位置姿态附近空间内，解算使二次函数取最小值的位置和姿态作为改正后的目标位置姿态。本发明采用置信域平差的方法对多个视角下的轮廓匹配获取的目标位置和姿态进行融合，充分利用各相机的观测数据，结果更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN102564401A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110375086.2
申请日：2011-11-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种机载航空影像实时摄影测量处理系统，包括数据传输与控制板和三个数据处理板，相机和POS系统分别获取数据，数据传输与控制板接收相机和POS系统获取的数据；数据传输与控制板将接收到的数据分别发送到三块数据处理板；三块数据处理板上分别进行影像色彩质量评定、影像几何质量评定和全景图拼接处理，处理结果保存到硬盘和显示到显示器。本发明对于机载摄影测量实时处理，其目标明确，数据处理内容比较固定，采用以专门应用为目的的嵌入式系统来实现机载摄影测量实时处理，具有很强的优势，包括系统体积小、功耗低、处理速度快等优点，便于机上装备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105627991B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510974855.9
申请日：2015-12-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机影像实时全景拼接方法及系统，其方法包括以下步骤，相机对航摄区域进行拍摄获取每个曝光点的影像；分别从GPS和姿态仪中获取对应的GPS数据和姿态仪数据；对获取的GPS数据和姿态仪数据进行同步和实时解算，并算出相机在预设曝光时刻拍摄的影像的外方位元素；根据相机在预设曝光时刻的外方位元素将对应曝光点获取的且经过预处理的影像映射到全景图中，得到实时的影像全景图。本发明通过对影像数据、定位仪数据和GPS数据的采集、定位仪数据和GPS数据数据同步和定位仪数据和GPS数据的快速解算实时进行影像全景拼接，相对于传统航空摄影测量流程，避免了空中三角测量等比较耗时的环节，大大提高了数据处理速度。
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公开(公告)号：CN102564401B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201110375086.2
申请日：2011-11-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种机载航空影像实时摄影测量处理系统，包括数据传输与控制板和三个数据处理板，相机和POS系统分别获取数据，数据传输与控制板接收相机和POS系统获取的数据；数据传输与控制板将接收到的数据分别发送到三块数据处理板；三块数据处理板上分别进行影像色彩质量评定、影像几何质量评定和全景图拼接处理，处理结果保存到硬盘和显示到显示器。本发明对于机载摄影测量实时处理，其目标明确，数据处理内容比较固定，采用以专门应用为目的的嵌入式系统来实现机载摄影测量实时处理，具有很强的优势，包括系统体积小、功耗低、处理速度快等优点，便于机上装备。
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公开(公告)号：CN101699217A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910272647.9
申请日：2009-11-03
Applicant: 武汉大学
Abstract: 一种用于工业零件的同心圆检测方法，包括输入同心圆位置的初步标定参数；根据初步标定参数进行检测：从原始图像中提取矩形图像，求取矩形图像中各像素点的梯度值；根据矩形图像的灰度值、梯度图像以及初步标定参数找内圆和外圆的可能像素点；利用内圆的可能像素点的坐标拟合内圆，得到内圆拟合圆心坐标和内圆拟合半径；利用外圆的可能像素点的坐标拟合外圆，得到外圆拟合圆心坐标和外圆拟合半径；求取内圆拟合圆心坐标和外圆拟合圆心坐标之间的距离，根据该距离判断是否满足同心条件。此方法可准确识别并计算相机所拍影像中的同心圆的圆心和半径，代替人眼判断其是否满足要求。
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公开(公告)号：CN115251975A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893135.X
申请日：2022-07-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及一种基于数字化动态引导的牙髓诊疗协助方法及系统，涉及医疗设备技术领域，该方法包括：基于患者口腔对应的CBCT三维重建数据以及口腔扫描仪三维模型数据，获得整合配准后三维模型数据；获取患者口腔对应的口腔显微镜数字扫描图像；基于患者口腔对应的CBCT三维重建数据以及术前设计手术路径，获取手术器械位置信息以及术区相对位置信息；基于整合配准后三维模型数据、口腔显微镜数字扫描图像、手术器械位置信息以及术区相对位置信息，获得诊疗协助图像，并基于诊疗协助图像进行牙髓诊疗协助。本申请进行口腔模型的三维重建，实时定位手术器械，以便医护人员能够较准确的掌握手术器械所处区域，从而协助医护人员进行牙髓诊疗。
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公开(公告)号：CN101699217B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910272647.9
申请日：2009-11-03
Applicant: 武汉大学
Abstract: 一种用于工业零件的同心圆检测方法，包括输入同心圆位置的初步标定参数；根据初步标定参数进行检测：从原始图像中提取矩形图像，求取矩形图像中各像素点的梯度值；根据矩形图像的灰度值、梯度图像以及初步标定参数找内圆和外圆的可能像素点；利用内圆的可能像素点的坐标拟合内圆，得到内圆拟合圆心坐标和内圆拟合半径；利用外圆的可能像素点的坐标拟合外圆，得到外圆拟合圆心坐标和外圆拟合半径；求取内圆拟合圆心坐标和外圆拟合圆心坐标之间的距离，根据该距离判断是否满足同心条件。此方法可准确识别并计算相机所拍影像中的同心圆的圆心和半径，代替人眼判断其是否满足要求。
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