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公开(公告)号：CN117901125B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410321067.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人控制方法、装置、设备及存储介质，包括爬壁机器人导航至工作的表面，检视工作的表面，获取工作的表面的图像信息，通过特征识别信息处理得到摩擦系数，推理机结合摩擦系数和环境信息，进行模糊控制，得到爬壁机器人的驱动器经验值，确定当前事件，状态机根据当前事件，将当前状态转换为下一状态，并将包含驱动器经验值的执行动作信息发送给下位机，下位机获取当前姿态信息，并结合执行动作信息，发送控制指令，调整驱动器参数至驱动器经验值，达到预期姿态。本发明使爬壁机器人具有对环境的感知和自主决策能力，检测效率高，不容易存在误操作或操作不及时的可能，能够实现机器人在各种环境下的自主作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112549584B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011290044.4
申请日：2020-11-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种变角度碳纤维自动铺放系统，包括机架、丝束送料装置、通道装置、切割装置、树脂送料装置、转向辊和压实辊，多个丝束送料装置排布在机架上，每一丝束送料装置包括丝束卷辊筒和驱动丝束卷辊筒转动的第一驱动件，通道装置包括进料孔和出料孔，碳纤维丝束从一个进料孔进入并从一个出料孔排出，切割装置与出料孔相对用于切割碳纤维丝束，树脂送料装置包括树脂送料机构、树脂加热机构和分流器，从出料孔排出碳纤维丝束与进分流器分流的树脂在转向辊上结合后经过转向辊带动转向，进而经过压实辊展平在模具上，结合了液态树脂后的碳纤维丝束具有在不发生丝束褶皱的情况下的很强转向能力，保证铺放质量。
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公开(公告)号：CN117901125A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410321067.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人控制方法、装置、设备及存储介质，包括爬壁机器人导航至工作的表面，检视工作的表面，获取工作的表面的图像信息，通过特征识别信息处理得到摩擦系数，推理机结合摩擦系数和环境信息，进行模糊控制，得到爬壁机器人的驱动器经验值，确定当前事件，状态机根据当前事件，将当前状态转换为下一状态，并将包含驱动器经验值的执行动作信息发送给下位机，下位机获取当前姿态信息，并结合执行动作信息，发送控制指令，调整驱动器参数至驱动器经验值，达到预期姿态。本发明使爬壁机器人具有对环境的感知和自主决策能力，检测效率高，不容易存在误操作或操作不及时的可能，能够实现机器人在各种环境下的自主作业。
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公开(公告)号：CN118303222A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410241967.2
申请日：2024-03-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于数字孪生的果实采摘方法、装置、系统及存储介质，包括设定实际果实种植园和采摘机器人作为物理实体，建立果实检测模型，拍摄实际果实种植园果实检测图片输入到果实检测模型中确定目标果实后，获取果实点云数据，获取采摘机器人的孪生数据，建立果园孪生模型及采摘机器人孪生模型，对采摘机器人孪生模型进行果实采摘训练，建立相应果实数据库，将采摘机器人孪生模型与采摘机器人连接，利用训练学习好的采摘机器人孪生模型对果园孪生模型中的果实进行采摘，将采摘信息实时传输到采摘机器人，控制采摘机器人对实际果实种植园中果实进行遥操作采摘。本发明能够采摘不同种类的果实，采摘适应性强，通过虚拟采摘训练，采摘成功率高。
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公开(公告)号：CN117461907A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311507020.3
申请日：2023-11-10
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及电子烟领域，具体公开了一种电子烟烟具及烟气流量控制方法，电子烟烟具包括外壳、旋流雾化器和驱动装置，外壳一端连接有烟弹、另一端设置有烟嘴；转动设置于外壳中的旋流雾化器包括依次同轴连接的导管、雾化盘和导烟柱；旋流雾化器的出烟端安装有压力传感器，压力传感器与驱动装置控制连接，用于随旋流雾化器出烟端的气压变化调节旋流雾化器的转速；外壳内设置有导流结构，用于使未完全雾化的烟油回流进入烟弹。本申请可实时调节旋流雾化器的转速，从而实时调节烟气的流量，避免了烟油资源的浪费，提升了用户吸食烟气的顺畅度；同时，本申请采用旋流雾化代替常见的加热雾化方式，便于控制烟气的温度，避免烟气过冷或烫嘴。
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公开(公告)号：CN112549584A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011290044.4
申请日：2020-11-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种变角度碳纤维自动铺放系统，包括机架、丝束送料装置、通道装置、切割装置、树脂送料装置、转向辊和压实辊，多个丝束送料装置排布在机架上，每一丝束送料装置包括丝束卷辊筒和驱动丝束卷辊筒转动的第一驱动件，通道装置包括进料孔和出料孔，碳纤维丝束从一个进料孔进入并从一个出料孔排出，切割装置与出料孔相对用于切割碳纤维丝束，树脂送料装置包括树脂送料机构、树脂加热机构和分流器，从出料孔排出碳纤维丝束与进分流器分流的树脂在转向辊上结合后经过转向辊带动转向，进而经过压实辊展平在模具上，结合了液态树脂后的碳纤维丝束具有在不发生丝束褶皱的情况下的很强转向能力，保证铺放质量。
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