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公开(公告)号：CN118981454A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410918543.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06F16/174 , G06F16/29
Abstract: 本发明涉及一种众包片段道路数据压缩方法及装置，其方法包括：获取众包片段道路数据，对所述片段道路数据中的冗余字段进行精简；对精简后的片段道路数据的多种数据类型的数据进行优化；通过轨迹数据与定位数据的采样方式或存储关系，对优化后的片段道路数据进行存储控制；对进行存储控制后的片段道路数据进行压缩。本发明通过对片段短路数据的压缩，有效降低众包地图采集数据的大小和传输成本，并提升云端数据预处理与多趟数据融合成图的效率。
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公开(公告)号：CN114445577B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111681697.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06T17/05 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提供一种基于图网络的预计达到时间计算方法和系统，同时对历史轨迹数据的车辆类型和天气信息进行挖掘。在时间和空间信息深度融合方面，采用最自然的图神经网络进行建模，充分考虑局部区域内连通路段车流速度相互影响，以最贴切的图结构对道路拓扑进行建模。通过将轨迹数据在图结构上投影，通过特征建模的方式将时间信息和空间结构信息充分融合；在特征建模过程中引入高精度地图中影响车辆流通的道路属性信息，如路段道路类型，路段最高限速，路段车道数，是否是路口等，这些信息以信息嵌入的方式引入到静态图网络建模中；先利用利用缓存机保证查询的实时性，其次是将世界划分成局部片区，保证图网络训练稳定性和收敛速度。
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公开(公告)号：CN114488094A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111576741.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置，该方法通过在标定板上挖取圆孔作为激光雷达可识别特征，计算在激光雷达坐标系下标定板四个角点的坐标，结合车载GPS/IMU的绝对位姿信息，实现与标定板上WGS‑84控制点的同名点配对，最后采用高斯牛顿法求解出激光雷达与IMU的外参矩阵。通过该方案可以降低标定场景要求，实现自动化外参标定，能有效提高标定效率，避免人为因素影响，保障标定结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114485698A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111623443.2
申请日：2021-12-28
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种交叉路口引导线生成方法及系统，包括：获取车辆轨迹数据；划定交叉路口范围的多边形ROI区域，通过改进的Savitzky‑Golay滤波器对ROI区域中每条车辆轨迹进行平滑滤波处理；通过K‑means算法对交叉路口ROI区域的车辆轨迹数据粗分类；对粗分类后的轨迹簇，通过DBSCAN空间密度聚类算法将驶入和驶出车道均相同的轨迹线归类，并根据每条轨迹线中的车辆类型再次进行归类；通过RANSAC曲线拟合算法对轨迹簇进行多项式曲线拟合，得到不同车型车辆对应的交叉路口引导线。通过该方案可以提高交叉路口引导线制作效率，降低人工绘制成本，实现不同车型引导线的构建，可以保障引导线的准确性并能提供安全引导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114485698B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111623443.2
申请日：2021-12-28
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种交叉路口引导线生成方法及系统，包括：获取车辆轨迹数据；划定交叉路口范围的多边形ROI区域，通过改进的Savitzky‑Golay滤波器对ROI区域中每条车辆轨迹进行平滑滤波处理；通过K‑means算法对交叉路口ROI区域的车辆轨迹数据粗分类；对粗分类后的轨迹簇，通过DBSCAN空间密度聚类算法将驶入和驶出车道均相同的轨迹线归类，并根据每条轨迹线中的车辆类型再次进行归类；通过RANSAC曲线拟合算法对轨迹簇进行多项式曲线拟合，得到不同车型车辆对应的交叉路口引导线。通过该方案可以提高交叉路口引导线制作效率，降低人工绘制成本，实现不同车型引导线的构建，可以保障引导线的准确性并能提供安全引导。
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公开(公告)号：CN119027579A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918544.X
申请日：2024-07-10
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的空中目标三维重建方法及系统，该方法包括：将空中目标的中心点和目标轮廓上的关键点作为特征点，通过OpenCV提取目标的外接轮廓后，计算目标中心点及关键点的位置；基于目标中心点及关键点位置，计算相邻两帧图像的目标像素重叠度，当像素重叠度超过预设阈值，则对相邻两帧图像进行目标跟踪；对具有相同编号的目标的几何特征点进行对应，通过卡尔曼滤波修正单目相机位姿后，基于三角化求取相邻帧之间各个目标的初始位置，并通过滑动窗口对目标初始位置进行优化；基于优化后的目标位置对空中目标进行三维重建。通过该方案可以有效降低车端空中目标重建所消耗的计算量，减少对算力资源的占用，保障目标重建速度和精度。
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公开(公告)号：CN114445577A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111681697.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种基于图网络的预计达到时间计算方法和系统，同时对历史轨迹数据的车辆类型和天气信息进行挖掘。在时间和空间信息深度融合方面，采用最自然的图神经网络进行建模，充分考虑局部区域内连通路段车流速度相互影响，以最贴切的图结构对道路拓扑进行建模。通过将轨迹数据在图结构上投影，通过特征建模的方式将时间信息和空间结构信息充分融合；在特征建模过程中引入高精度地图中影响车辆流通的道路属性信息，如路段道路类型，路段最高限速，路段车道数，是否是路口等，这些信息以信息嵌入的方式引入到静态图网络建模中；先利用利用缓存机保证查询的实时性，其次是将世界划分成局部片区，保证图网络训练稳定性和收敛速度。
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公开(公告)号：CN116052101A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211737845.X
申请日：2022-12-31
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明属于高精度地图生产技术领域，本发明提供一种基于激光点云的道路边界提取方法和装置，其中，方法包括：获取激光点云数据，对激光点云数据中道路边界点进行粗提取；将粗提取的道路边界点进行视角变换；对视角变换后的道路边界点进行精提取；将精提取的道路边界点进行拟合，得到道路边界线。本发明在道路边界点粗提取后，通过对道路边界点进行视角变换，使原本稀疏的道路边界点距离更为紧凑，有效增强了真实道路边界点的线性特征，减少了特征相似的干扰点的影响，进而提高了道路边界提取算法的准确性。
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公开(公告)号：CN114511590A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111629506.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于单目视觉3D车辆检测与跟踪的路口多引导线构建方法，包括：根据自车单目相机捕获的图像序列数据对周围车辆进行3D检测，对检测到的车辆进行跟踪并分配id；根据检测到的车辆3D信息以及跟踪分配的车辆id进行车辆运动轨迹提取；根据提取得到的车辆运动轨迹中的各个轨迹线构建路口引导线；通过自车单目相机对他车进行3D检测与跟踪，获取其行驶轨迹，再通过轨迹线的分类与拟合，实现复杂路口的多引导线快速构建。该方法旨在降低路口引导线的构建成本，缩短高精地图构建周期。
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