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公开(公告)号：CN108700423B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201780014609.6
申请日：2017-02-08
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 冈田和弘
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明的目的在于能够通过卡尔曼滤波器高精度地推定车辆的状态。导航装置(1)具有：基于来自传感器的输出而观测与车辆的变动相关的观测量的观测部(21)；和通过卡尔曼滤波器来推定表示车辆状态的状态量的推定部(22)，推定部(22)计算出车辆的状态量的预测值，通过作为与观测量具有微积分关系的状态量的误差而输入了观测量的误差的卡尔曼滤波器，计算出预测值的误差协方差矩阵，基于计算出的预测值和预测值的误差协方差矩阵，通过卡尔曼滤波器来计算出车辆的状态量的推定值和推定值的误差协方差矩阵。
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公开(公告)号：CN104380045B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201380027871.6
申请日：2013-04-30
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 冈田和弘
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明能够求取在后续处理中能够获得更为正确的结果的车辆方位误差。车辆位置检测装置包括：在转弯前链路上求取转弯开始地点，在转弯后链路上求取转弯结束地点的开始结束点计算部；求取连结上述转弯开始地点和上述转弯结束地点的虚拟链路的虚拟链路生成部；计算作为上述虚拟链路上的规定位置的方位的虚拟链路方位的链路方位计算部；和利用上述虚拟链路方位计算车辆方位的方位误差的误差计算部。
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公开(公告)号：CN104350362B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201380027667.4
申请日：2013-04-30
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 冈田和弘
IPC: G01C21/30 , G08G1/0969 , G09B29/10
CPC classification number: G01C21/30 , G01C21/10 , G06T7/70 , G08G1/0969 , G09B29/10
Abstract: 本发明以更简单的结构进行高精度的自由状态判定。车辆位置检测装置存储将关于本车状态的车辆信息可取的值中的各值、该值在匹配状态下产生的匹配条件概率和该值在自由状态下产生的自由条件概率对应起来的条件概率信息。然后，使用上述条件概率信息获取与所获取的上述车辆信息的值对应的匹配条件概率和自由条件概率，基于这些条件概率来计算匹配状态的概率指标和自由状态的概率指标。然后，基于上述匹配状态的概率指标和上述自由状态的概率指标，判定选择哪个状态。
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公开(公告)号：CN107305123A
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201710254076.0
申请日：2017-04-18
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 冈田和弘
Abstract: 本发明提供位置推断装置以及推断方法，目的在于，能够通过卡尔曼滤波器高精度地推断与当前所在地相关的状态。导航装置具有：接收GPS信号的GPS接收部；对观测量进行观测的观测部，观测量含有基于接收到的GPS信号的GPS车辆位置；推断部，基于观测部观测的观测量和卡尔曼滤波器，推断与当前所在地相关的状态量，推断部计算状态量的预测值和预测值的误差；基于预测值、预测值的误差和观测部观测的观测量的误差，计算状态量的推断值和推断值的误差；在计算推断值和推断值的误差时，对GPS车辆位置的误差赋予基于从第一定时到第二定时为止的期间的加权，在第二定时，在第一定时接收到的GPS信号不再反映到观测部对GPS车辆位置的观测中。
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公开(公告)号：CN102192745A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110042095.X
申请日：2011-02-17
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明提供一种位置推测装置及位置推测方法，位置推测装置包括：公式模型处理部，其从传感器获取移动体的姿势信息及位置测定信息，并基于获取到的上述姿势信息及上述位置测定信息、和预先具有的表示上述移动体的动作的多个公式模型中的特定的公式模型，通过使用了概率模型的滤波处理，计算上述移动体的位置和上述姿势信息及上述位置测定信息的误差；阈值计算部，其使用由上述公式模型处理部计算出的上述误差，计算用于选择上述特定的公式模型的阈值的候补值；阈值决定部，其基于上述候补值决定上述阈值；以及公式模型选择部，其基于由上述阈值决定部决定的上述阈值，选择上述特定的公式模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108700423A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201780014609.6
申请日：2017-02-08
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 冈田和弘
IPC: G01C21/28
CPC classification number: G05D1/0221 , G01C21/26 , G01C21/28 , G01S13/723 , G05D1/0278 , H03H17/0257
Abstract: 本发明的目的在于能够通过卡尔曼滤波器高精度地推定车辆的状态。导航装置(1)具有：基于来自传感器的输出而观测与车辆的变动相关的观测量的观测部(21)；和通过卡尔曼滤波器来推定表示车辆状态的状态量的推定部(22)，推定部(22)计算出车辆的状态量的预测值，通过作为与观测量具有微积分关系的状态量的误差而输入了观测量的误差的卡尔曼滤波器，计算出预测值的误差协方差矩阵，基于计算出的预测值和预测值的误差协方差矩阵，通过卡尔曼滤波器来计算出车辆的状态量的推定值和推定值的误差协方差矩阵。
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公开(公告)号：CN104380045A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201380027871.6
申请日：2013-04-30
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 冈田和弘
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明能够求取在后续处理中能够获得更为正确的结果的车辆方位误差。车辆位置检测装置包括：在转弯前链路上求取转弯开始地点，在转弯后链路上求取转弯结束地点的开始结束点计算部；求取连结上述转弯开始地点和上述转弯结束地点的虚拟链路的虚拟链路生成部；计算作为上述虚拟链路上的规定位置的方位的虚拟链路方位的链路方位计算部；和利用上述虚拟链路方位计算车辆方位的方位误差的误差计算部。
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公开(公告)号：CN104350362A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201380027667.4
申请日：2013-04-30
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 冈田和弘
IPC: G01C21/30 , G08G1/0969 , G09B29/10
CPC classification number: G01C21/30 , G01C21/10 , G06T7/70 , G08G1/0969 , G09B29/10
Abstract: 本发明以更简单的结构进行高精度的自由状态判定。车辆位置检测装置存储将关于本车状态的车辆信息可取的值中的各值、该值在匹配状态下产生的匹配条件概率和该值在自由状态下产生的自由条件概率对应起来的条件概率信息。然后，使用上述条件概率信息获取与所获取的上述车辆信息的值对应的匹配条件概率和自由条件概率，基于这些条件概率来计算匹配状态的概率指标和自由状态的概率指标。然后，基于上述匹配状态的概率指标和上述自由状态的概率指标，判定选择哪个状态。
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公开(公告)号：CN107305123B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201710254076.0
申请日：2017-04-18
Applicant: 歌乐株式会社
Inventor： 冈田和弘
Abstract: 本发明提供位置推断装置以及推断方法，目的在于，能够通过卡尔曼滤波器高精度地推断与当前所在地相关的状态。导航装置具有：接收GPS信号的GPS接收部；对观测量进行观测的观测部，观测量含有基于接收到的GPS信号的GPS车辆位置；推断部，基于观测部观测的观测量和卡尔曼滤波器，推断与当前所在地相关的状态量，推断部计算状态量的预测值和预测值的误差；基于预测值、预测值的误差和观测部观测的观测量的误差，计算状态量的推断值和推断值的误差；在计算推断值和推断值的误差时，对GPS车辆位置的误差赋予基于从第一定时到第二定时为止的期间的加权，在第二定时，在第一定时接收到的GPS信号不再反映到观测部对GPS车辆位置的观测中。
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公开(公告)号：CN102192745B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201110042095.X
申请日：2011-02-17
Applicant: 歌乐株式会社
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明提供一种位置推测装置及位置推测方法，位置推测装置包括：公式模型处理部，其从传感器获取移动体的姿势信息及位置测定信息，并基于获取到的上述姿势信息及上述位置测定信息、和预先具有的表示上述移动体的动作的多个公式模型中的特定的公式模型，通过使用了概率模型的滤波处理，计算上述移动体的位置和上述姿势信息及上述位置测定信息的误差；阈值计算部，其使用由上述公式模型处理部计算出的上述误差，计算用于选择上述特定的公式模型的阈值的候补值；阈值决定部，其基于上述候补值决定上述阈值；以及公式模型选择部，其基于由上述阈值决定部决定的上述阈值，选择上述特定的公式模型。
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