公开(公告)号：CN115574839A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211221020.2

申请日：2022-10-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  宋佳宇 ,  银桥 ,  庄未 ,  梁子彦 ,  骆泽众 ,  萧洪亮 ,  吕武

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种MPU9250姿态传感器误差的标定方法，用于提高MPU9250姿态传感器获取姿态时的精度，提高其可靠性。该方法借助一种多自由度移动旋转的惯性测量单元测试平台对数据进行测量，通过分析各传感器特性分别建立误差模型，采用解析法、卡尔曼滤波、椭球拟合分别对各传感器的误差参数进行辨识并校准。本发明开发了一种低成本、具有一定精度的误差标定方法，对于低消费市场中姿态传感器误差标定方面具有一定的意义。

公开(公告)号：CN115793462A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211553966.9

申请日：2022-12-06

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  骆泽众 ,  黄用华 ,  梁子彦 ,  黄美发 ,  萧洪亮 ,  孙永厚 ,  钟永全

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无人自行车侧向平衡的鲁棒控制方法，旨在提高系统在多源干扰影响下的鲁棒性，保证无人自行车维持侧向平衡的稳定性。方法具体包括如下步骤，首先对无人自行车建立改进的LPV力学模型，完成状态变量的降维；其次设计线性扩张状态观测器，实现集总干扰的估计和前馈补偿；随后设计非奇异终端滑模控制器，选取合适的非线性滑模面函数及设计非奇异终端滑模控制律；接着结合两者构建鲁棒控制器，使侧向倾角状态在有限时间收敛到平衡点；最后将控制器输出的控制力矩转换成调制脉宽信号，实现对无人自行车的侧向平衡控制。本发明提升了无人自行车在多源干扰下侧向平衡控制系统的鲁棒性和抗干扰能力，具有重要的工程意义。

公开(公告)号：CN115374558A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210954124.8

申请日：2022-08-10

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  梁子彦 ,  庄未 ,  骆泽众 ,  萧洪亮 ,  刘夫云 ,  黄美发 ,  钟永全

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种变量循环/递归定义的自动识别方法，用于解决建模过程中因输出模型可能存在变量循环定义及递归定义，使后续重排序不能有效处理，从而导致模型递推计算无法持续进行的问题。本发明公开的算法基于机械化建模输出的脚本文件，通过计算机软硬件平台以自动识别批处理方式准确识别存在循环定义或递归定义的模型变量，其核心算法是，结合集合理论及符号计算原理，通过识别因变量与自变量之间的集合逻辑关系，可准确定位存在循环/递归定义的模型变量，并返回原始建模文档进行校正处理，其结果是模型变量可持续进行数值迭代计算。本发明有效解决因模型变量存在循环定义及递归定义使得后续模型递推计算无法持续进行的问题，利用自动识别批处理方式替代人工检测方式，本算法准确高效且实施简单明了，具有很强的工程意义。

公开(公告)号：CN116548921A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310511345.2

申请日：2023-05-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  萧洪亮 ,  黄用华 ,  吕武 ,  曾明昊 ,  张兴原 ,  梁子彦 ,  骆泽众 ,  淮旭鸽

IPC: A61B5/00 ,  G06F18/214 ,  G06F18/24 ,  G06F17/15 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明针对现有的一种平衡感知能力检测及康复机构缺少能够评判患病程度的完善算法系统的问题，提出基于高斯过程多分类算法，通过“一对一”的方法进行多分类器的构建和样本等级的判别。在训练环节，将不同类等级两两配对，选择合适参数，然后根据贝叶斯公式和EP近似的方法求得近似高斯分布的后验分布，进而训练得到多种组合的二分类器。在预测环节，将测试者的数据输入对应的二分类器，通过模型的计算可以得到测试样本的类别，统计票数最多的等级为测试样本的等级。最后，根据获得等级最多的个数判别为对应的等级。本发明为该机构后续的平衡感知能力康复矩阵生成提供合理有效的依据。本发明算法准确高效且实施简单明了，具有很强的工程意义。

公开(公告)号：CN114896810A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210622604.4

申请日：2022-06-01

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  梁子彦 ,  庄未 ,  杨海洋 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  骆泽众 ,  钟永全

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种可提高机械化动力学建模可靠性的自动重排序方法，用于解决建模过程中因模型变量输出顺序错误使递推计算无法持续进行的问题。该方法根据机械化建模输出的脚本文件，通过计算机软硬件平台以自动批处理的方式对其变量及表达式进行搜索比对，能够在无人工干预的前提下，大批量校正输出模型变量的顺序错误，其过程准确高效且实施简单明了。本发明有效解决因变量顺序错误使得后续递推计算无法持续进行的问题，提高了机械化动力学建模的可靠性，具有很强的工程意义。

公开(公告)号：CN216558983U

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202122197162.7

申请日：2021-09-10

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  银桥 ,  庄未 ,  骆泽众 ,  杨海洋 ,  康文杰 ,  刘夫云 ,  钟艳如 ,  钟永全

IPC: G01C21/18

Abstract: 本实用新型公开一种多自由度移动旋转的惯性测量单元测试平台，Z轴旋转组件安装于旋转工作台固定支架内，且其活动端可绕Z轴旋转；Y轴旋转组件安装于Z轴旋转组件的活动端内，且其活动端可绕Y轴旋转；X轴旋转组件安装于Y轴旋转组件的活动端内，且其活动端可绕X轴旋转；X轴支架上设有惯性测量单元、且其与X轴旋转组件的活动端连接，惯性测量单元与外界之间通过无线方式传输数据；旋转组件的活动端上设有角位移传感器，角位移传感器、旋转组件电机通过有线连接方式与测控系统连接，测控系统可以驱动电机旋转以及角位移传感器数据采集。本实用新型结构紧凑，体积小，充分利用旋转平台的空间，使其布局合理化，减少运动平台自身的高度和体积。