公开(公告)号：CN115574839A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211221020.2

申请日：2022-10-08

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  宋佳宇 ,  银桥 ,  庄未 ,  梁子彦 ,  骆泽众 ,  萧洪亮 ,  吕武

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种MPU9250姿态传感器误差的标定方法，用于提高MPU9250姿态传感器获取姿态时的精度，提高其可靠性。该方法借助一种多自由度移动旋转的惯性测量单元测试平台对数据进行测量，通过分析各传感器特性分别建立误差模型，采用解析法、卡尔曼滤波、椭球拟合分别对各传感器的误差参数进行辨识并校准。本发明开发了一种低成本、具有一定精度的误差标定方法，对于低消费市场中姿态传感器误差标定方面具有一定的意义。

公开(公告)号：CN216558983U

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202122197162.7

申请日：2021-09-10

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  银桥 ,  庄未 ,  骆泽众 ,  杨海洋 ,  康文杰 ,  刘夫云 ,  钟艳如 ,  钟永全

IPC: G01C21/18

Abstract: 本实用新型公开一种多自由度移动旋转的惯性测量单元测试平台，Z轴旋转组件安装于旋转工作台固定支架内，且其活动端可绕Z轴旋转；Y轴旋转组件安装于Z轴旋转组件的活动端内，且其活动端可绕Y轴旋转；X轴旋转组件安装于Y轴旋转组件的活动端内，且其活动端可绕X轴旋转；X轴支架上设有惯性测量单元、且其与X轴旋转组件的活动端连接，惯性测量单元与外界之间通过无线方式传输数据；旋转组件的活动端上设有角位移传感器，角位移传感器、旋转组件电机通过有线连接方式与测控系统连接，测控系统可以驱动电机旋转以及角位移传感器数据采集。本实用新型结构紧凑，体积小，充分利用旋转平台的空间，使其布局合理化，减少运动平台自身的高度和体积。