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公开(公告)号：CN110109134A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910368726.3
申请日：2019-05-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光雷达测距的折线提取极大似然估计的方法，该方法选取Ros框架作为本次算法实验的平台，并安装基于RoboSence3D激光雷达的接口驱动，调用驱动雷达对实验环境进行扫描，为了便于特征线的提取，将3D点云线束进行转换为2D的激光点云线束，获取激光雷达的点云数据话题，同时启动riviz可视化建图指令，构建二维点云地图，为下一步的折线提取和折线优化做准备，最终实现激光基于折线特征提取的较为精确的平面地图。该方法的折线提取简单、效率和准确性高，为后续机器人在环境地图中进行路径规划和导航提供了可能。
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公开(公告)号：CN110689576B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910935403.8
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Autoware的动态3D点云正态分布AGV定位方法，该方法步骤为：1）对激光点云数据建立三维点云地图并重建为稠密点云；2）蒙特卡洛定位；3）在三维点云地图中导入大小均匀的单位网格，并将单位网格内的粒子转换成正态分布概率估计，构造出连续分段的正态分布模型，在建立正态分布模型的基础上，使用最大似然估计算法对概率分布参数和进行优化，得到适合两点云匹配的坐标转换参数值；4）对已进行划分的单位网格内的正态分布模型进行参数实时的更新，在正态分布的基础上，迭代更新其短期局部地图中的均值和协方差，最终达到动态更新全局地图。该方法解决了传统网格定位效率较低的问题，又解决了AGV在动态环境中运动的定位问题。
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公开(公告)号：CN110109134B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910368726.3
申请日：2019-05-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光雷达测距的折线提取极大似然估计的方法，该方法选取Ros框架作为本次算法实验的平台，并安装基于RoboSence3D激光雷达的接口驱动，调用驱动雷达对实验环境进行扫描，为了便于特征线的提取，将3D点云线束进行转换为2D的激光点云线束，获取激光雷达的点云数据话题，同时启动riviz可视化建图指令，构建二维点云地图，为下一步的折线提取和折线优化做准备，最终实现激光基于折线特征提取的较为精确的平面地图。该方法的折线提取简单、效率和准确性高，为后续机器人在环境地图中进行路径规划和导航提供了可能。
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公开(公告)号：CN110109129A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910417642.4
申请日：2019-05-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法，该系统包括设置在AGV上的激光雷达、UWB定位标签模块、RFID识别器模块、主控模块和工控机，固定在室内环境中的微型天线、若干个UWB定位基站和设置在货架上的若干个RFID标签，以及与工控机通信连接的上位机；用该系统进行定位，UWB测距精度高，工作稳定可靠，具有优异的抗多径性能，对环境适应性好，可以有效地弥补激光技术的不足，在激光雷达迷航的时候为采用激光雷达进行导航的AGV提供辅助定位导航服务。RFID在实际应用中具有成本低、精度高等优势，可以作为系统规划路径导航定位的最终修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110689576A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910935403.8
申请日：2019-09-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Autoware的动态3D点云正态分布AGV定位方法，该方法步骤为：1）对激光点云数据建立三维点云地图并重建为稠密点云；2）蒙特卡洛定位；3）在三维点云地图中导入大小均匀的单位网格，并将单位网格内的粒子转换成正态分布概率估计，构造出连续分段的正态分布模型，在建立正态分布模型的基础上，使用最大似然估计算法对概率分布参数和进行优化，得到适合两点云匹配的坐标转换参数值；4）对已进行划分的单位网格内的正态分布模型进行参数实时的更新，在正态分布的基础上，迭代更新其短期局部地图中的均值和协方差，最终达到动态更新全局地图。该方法解决了传统网格定位效率较低的问题，又解决了AGV在动态环境中运动的定位问题。
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公开(公告)号：CN109828510A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910188416.3
申请日：2019-03-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B19/042 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和惯性导航技术的AGV定位系统及定位方法，系统包括主控模块，还包括分别与主控模块连接的电源模块、UWB模块、输入模块、伺服驱动器、IMU模块、Flash模块、DDR存储模块、通信模块；主控模块通过通信模块还与上位机连接，伺服驱动器与AGV的电机连接。该定位方法基于该定位系统进行定位，该系统和定位方法改善了AGV在室内运动过程中，因障碍物等环境问题以及时间积累产生的状态累积误差导致的定位精度低的缺点。该定位系统也避免了因环境问题产生的布线难得问题，从而使得AGV系统更加灵活可靠。
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公开(公告)号：CN111880534A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010688974.9
申请日：2020-07-17
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格地图的二次路径规划方法，该方法包括碰撞消除和路径冗余曲折消除两部分。在栅格地图上使用路径搜索算法进行路径规划的过程中，首先进行了路径碰撞点的检测与消除，然后在碰撞消除的基础上对路径中存在的冗余曲折进行消除。经过二次规划的路径与障碍接触次数为0，并且消除了路径中所有冗余的曲折点。移动机器人在二次规划后的路径上行驶，可以有效缩短行驶路径、节省大量行驶时间，并且通过碰撞消除与安全距离阀值的设置，保证了移动机器人的行驶安全。因此，该方法很大程度上提高了移动机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN110702118A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911023306.8
申请日：2019-10-25
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的室外定位导航系统及其定位方法，系统包括主控模块、两个自结算UWB标签、若干个UWB基站、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器，主控模块、两个自结算UWB标签和MEMS惯性/卫星组合模块设置在AGV上，两个自结算UWB标签分别设在AGV前后对称位置，若干个UWB基站固定设在需要定位的场景中，主控模块分别与自结算UWB标签、MEMS惯性/卫星组合模块、PC端上位机和AGV电机控制器通信，自结算UWB标签还分别与UWB基站、PC端上位机通信。该系统定位精度高，工作稳定可靠，抗干扰抗多径能力强，可以有效弥补GPS组合惯导在无、弱GNSS信号环境中无法定位的缺陷，有效弥补了组合惯导由于累计误差导致的姿态不稳定的情况。
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公开(公告)号：CN209685248U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201920388833.8
申请日：2019-03-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B66F9/12
Abstract: 本实用新型公开了一种便于调节的轻载AGV叉车货叉，包括叉架、滑动安装在叉架上的两个叉齿、以及调节机构，所述调节机构包括双向丝杆、套设在双向丝杆上的两个丝杆螺母、以及安装在双向丝杆上的手轮，所述双向丝杆水平转动安装在叉架内，两个所述丝杆螺母分别位于双向丝杆的右旋段和左旋段，所述丝杆螺母上套设有连接块，所述连接块安装在叉齿上。本实用新型通过手动摇动手轮，带动双向丝杆随之转动，从而通过两个丝杆螺母的移动带动两个叉齿的平行位移，达到调整两个叉齿之间间距的目的。其中，为了减小在调节过程中因摩擦力过大所导致的难调节问题，上下挂钩内侧与连接块上，均采用光滑圆角。
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