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公开(公告)号：CN111880534A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010688974.9
申请日：2020-07-17
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格地图的二次路径规划方法，该方法包括碰撞消除和路径冗余曲折消除两部分。在栅格地图上使用路径搜索算法进行路径规划的过程中，首先进行了路径碰撞点的检测与消除，然后在碰撞消除的基础上对路径中存在的冗余曲折进行消除。经过二次规划的路径与障碍接触次数为0，并且消除了路径中所有冗余的曲折点。移动机器人在二次规划后的路径上行驶，可以有效缩短行驶路径、节省大量行驶时间，并且通过碰撞消除与安全距离阀值的设置，保证了移动机器人的行驶安全。因此，该方法很大程度上提高了移动机器人的工作效率。
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