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公开(公告)号：CN117369433A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310777812.6
申请日：2023-06-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于复拉普拉斯矩阵的多机器人编队导航控制方法，该方法是由如下步骤实现的：首先，本发明采用了一种基于复拉普拉斯矩阵的多机器人分布式线性编队控制策略，使机器人自主体收敛成所需队形的相似队形，这种队形的大小角度由两个领导者的位置决定。此外，为了使编队中的所有机器人自主体以共同的速度移动，该分布式控制方法还包含了速度同步部分。在实现多机器人系统相似编队控制的基础上，将路径导航算法与之结合，实现系统整体的全局导航，并通过一个可以缩放队形大小的控制器，增加系统整体对狭长走廊等特殊场景的可通行性。本发明可高效实现多移动机器人系统的编队控制，并为其编队导航提供了可行方案。
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