公开(公告)号：CN106671720A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710154717.5

申请日：2017-03-15

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 张烈平 ,  曹鹏 ,  黄朝宁 ,  张淋桂

IPC: B60G13/04 ,  B62D63/04 ,  B60W30/095

CPC classification number: B60G13/04 ,  B60G2202/23 ,  B60W30/095 ,  B62D63/04

Abstract: 一种减震装置及全向车，属于车辆工程领域，减震装置用于车辆，其包括避震臂和弹性伸缩件，避震臂转动连接于车辆的车架，弹性伸缩件的两端分别转动连接于避震臂和车架，车辆的车轮转动连接于避震臂。全向车包括上述减震装置。本减震装置能有效减缓整个全向车在不平路面行驶时的震动，保证全向车移动过程中的平稳性和水平性，进而使得全向车可以准确地按照指定的路线行驶。本全向车具有优良的减震性能，即使在不平整的路面上，也可以使得每个麦克纳姆轮能够有效着地，从而保证移动过程的平稳性和水平性，继而可以准确地按照指定的路线行驶。

公开(公告)号：CN206568832U

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201720252832.1

申请日：2017-03-15

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 张烈平 ,  曹鹏 ,  黄朝宁 ,  张淋桂

IPC: B60G13/04 ,  B62D63/04 ,  B60W30/095

Abstract: 一种减震装置及全向车，属于车辆工程领域，减震装置用于车辆，其包括避震臂和弹性伸缩件，避震臂转动连接于车辆的车架，弹性伸缩件的两端分别转动连接于避震臂和车架，车辆的车轮转动连接于避震臂。全向车包括上述减震装置。本减震装置能有效减缓整个全向车在不平路面行驶时的震动，保证全向车移动过程中的平稳性和水平性，进而使得全向车可以准确地按照指定的路线行驶。本全向车具有优良的减震性能，即使在不平整的路面上，也可以使得每个麦克纳姆轮能够有效着地，从而保证移动过程的平稳性和水平性，继而可以准确地按照指定的路线行驶。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210502961U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201921044108.5

申请日：2019-07-05

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 张烈平 ,  王政忠 ,  匡贞伍 ,  黄朝宁 ,  张声岚

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60B19/12

Abstract: 本实用新型公开了一种仓储环境下全向移动功能车，包括在四个角上开有安装孔的车辆底盘和安装在车辆底盘上的控制电路板，所述安装孔内设置有垂直于车辆底盘的减震组件，所述减震组件贯穿车辆底盘，所述减震组件的下端设置有带驱动机构的麦克纳姆轮，减震组件的上端通过缓震组件与载物板连接。采用上述结构，车辆主体结构简单，主要由车辆底盘、减震组件和缓震组件组成，其中，减震组件用于车辆底盘和麦克纳姆轮之间的减震，缓震组件用于车辆底盘和载物板之间的减震，通过两级减震的方法，使小车在复杂路况下行驶时具有良好的减震性能。解决了现有的无人搬运车没有减震结构或者减震效果较差，且应用的局限性较大，无法广泛适用各种仓储环境的问题。

公开(公告)号：CN214241022U

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202120207647.7

申请日：2021-01-26

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 张烈平 ,  肖诗雅 ,  欧炎宁 ,  冯潇 ,  谢勇 ,  陈炳其 ,  黄朝宁

IPC: B62D57/00

Abstract: 本实用新型提供一种基于STM32的立方体机器人，包括立方体框架，所述立方体框架内侧设置有控制器、电源模块、陀螺仪、加速度计和三飞轮制动结构，所述控制器分别连接电源模块、陀螺仪、加速度计和三飞轮制动结构，所述陀螺仪位于立方体框架的一棱角处，三飞轮制动结构分设在在立方体框架的三侧面上，该三侧面所围成的立方体框架的棱角与陀螺仪所在的棱角相对；所述飞轮制动结构包括飞轮系统固定板、飞轮、驱动电机、插销固定座、插销、推拉杆和制动舵机。本实用新型所设计的立方体机器人是设计和验证新型控制算法较为理想的平台，可满足不稳定的、非线性的、多输入单输出的控制算法的验证需求。