公开(公告)号：CN119251826B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411760526.X

申请日：2024-12-03

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 尚敬 ,  刘良杰 ,  蓝德劭 ,  刘智聪 ,  黄佳德 ,  李程 ,  刘烨轩 ,  任涛 ,  秦伟航 ,  阳帆

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明公开了一种三维目标检测方法、介质及系统，方法包括步骤：S1、获取原始点云，并对原始点云进行逐层降采样，提取不同尺度的逐点特征；S2、对不同尺度的逐点特征进行上采样操作，赋予每个特征点高层几何结构信息，得到更新后的点云数据；S3、将更新后的点云数据进行特征编码，得到初步的特征；S4、将初步的特征生成鸟瞰图以得到初步特征图，再使用区域Transformer块和移动区域策略在初步特征图上进行特征提取，构建多尺度特征金字塔，通过自顶向下和自下而上的特征融合方式，融合来自不同尺度的信息，得到最终的多尺度特征图；S5、基于多尺度特征图进行目标检测。本发明具有检测精准可靠等优点。

公开(公告)号：CN119251826A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411760526.X

申请日：2024-12-03

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 尚敬 ,  刘良杰 ,  蓝德劭 ,  刘智聪 ,  黄佳德 ,  李程 ,  刘烨轩 ,  任涛 ,  秦伟航 ,  阳帆

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明公开了一种三维目标检测方法、介质及系统，方法包括步骤：S1、获取原始点云，并对原始点云进行逐层降采样，提取不同尺度的逐点特征；S2、对不同尺度的逐点特征进行上采样操作，赋予每个特征点高层几何结构信息，得到更新后的点云数据；S3、将更新后的点云数据进行特征编码，得到初步的特征；S4、将初步的特征生成鸟瞰图以得到初步特征图，再使用区域Transformer块和移动区域策略在初步特征图上进行特征提取，构建多尺度特征金字塔，通过自顶向下和自下而上的特征融合方式，融合来自不同尺度的信息，得到最终的多尺度特征图；S5、基于多尺度特征图进行目标检测。本发明具有检测精准可靠等优点。