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公开(公告)号：CN110471451A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910807916.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种结构简单、灵活可靠、兼容性高、操控实时性强、适用范围广泛、实现功能更加丰富的远程遥控水下机器人操控系统，包括水面控制系统与水下操作系统；所述水面控制系统包括可编程逻辑控制器、主机交互系统、监控网络系统和水面光电转换单元；所述水下操作系统包括环境信息设备、独立设备、水下功能设备与水下光电转换单元；所述水面控制系统与所述水下操作系统通过所述水面光电转换单元与所述水下光电转换单元相配合进行通信；所述主机交互系统与所述可编程逻辑控制器相配合对所述水下环境信息以及所述独立信息进行处理；所述监控网络系统与所述可编程逻辑控制器相配合根据所述设备状态信息对所述水下功能设备的运行状态进行监控。
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公开(公告)号：CN106406124B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201611081259.9
申请日：2016-11-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种粘着控制程序自动快速在线测试方法及测试模块，该测试方法步骤包括：1)为被测粘着控制程序配置一个用于控制测试过程的测试模块；2)被测粘着控制程序在测试模式时通过测试模块按照指定测试任务执行测试流程，且测试时通过测试模块模拟粘着控制程序的运行环境，将被测粘着控制程序的输出信号通过预先建立的粘着控制对象模型模拟得到车辆和轮轨运行状态，并生成所需输入信息提供给被测粘着控制程序；该测试模块包括测试控制逻辑单元以及分别与测试控制逻辑单元连接的粘着控制对象模型单元、测试环境模拟单元。本发明具有测试操作简便、测试效率及精度高、所需测试成本低，且能够方便复现故障工况，测试过程安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110572471A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910881766.8
申请日：2019-09-18
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下遥控机器人的数据采集与监控系统。具体包括：水下部件通信子系统和控制组件；水下部件通信子系统包括：至少一个水下模块，至少一个水下模块被配置为与水下部件一一对应并通信；至少一个转换通信模块，被配置为与至少一个水下模块一一对应，且通过I/O网络与控制组件通信；数据传输组件，连接至少一个水下模块和至少一个转换通信模块；控制组件通过水下部件通信子系统获取水下数据，基于转换通信模块确定水下数据的来源；或接收控制指令，基于控制指令对应的水下部件，匹配对应的转换通信模块并下发控制指令。由此，能够方便的获取各个水下部件提供的水下数据，也能够快速将控制指令下发至对应的水下部件。
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公开(公告)号：CN106650198A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610789253.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合的轨道交通车辆速度计算方法及系统，该方法包括：S1.获取机车各被测车轮的速度；S2.对所述各被测车轮的速度进行数据融合，计算得到融合机车速度。该系统包括速度采集模块和数据融合模块。本发明提供一种仅仅使用动力轴上的速度传感器获取轨道交通车辆的速度，并且可以对速度传感器进行故障隔离与恢复，消除因空转或滑行对轨道交能车辆速度估计造成的影响，消除电磁干扰噪声影响，具有算法简单高效、速度计算精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106406124A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611081259.9
申请日：2016-11-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种粘着控制程序自动快速在线测试方法及测试模块，该测试方法步骤包括：1)为被测粘着控制程序配置一个用于控制测试过程的测试模块；2)被测粘着控制程序在测试模式时通过测试模块按照指定测试任务执行测试流程，且测试时通过测试模块模拟粘着控制程序的运行环境，将被测粘着控制程序的输出信号通过预先建立的粘着控制对象模型模拟得到车辆和轮轨运行状态，并生成所需输入信息提供给被测粘着控制程序；该测试模块包括测试控制逻辑单元以及分别与测试控制逻辑单元连接的粘着控制对象模型单元、测试环境模拟单元。本发明具有测试操作简便、测试效率及精度高、所需测试成本低，且能够方便复现故障工况，测试过程安全可靠等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110794710A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911128913.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种水下机器人仿真模拟系统，包括控制设备、虚拟现实仿真模块、先进运动控制设备；所述控制设备，用于向所述先进运动控制设备发送控制任务数据，以使所述先进运行控制设备根据所述控制任务数据生成运动控制指令；用于接收所述运动控制指令，向所述虚拟现实仿真模块发送所述运动控制指令，以使所述虚拟现实仿真模块根据所述运动控制指令控制水下机器人模型执行相应的虚拟运动；用于接收所述水下机器人模型执行所述虚拟运动过程中生成的传感器数据。本发明能够对水下机器人模型进行仿真操作，仿真模拟水下机器人的真实操作场景，便于操作人员利用系统对水下机器人进行模拟操作演练。
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公开(公告)号：CN106379333A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610813789.1
申请日：2016-09-09
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B61C15/12
CPC classification number: B61C15/12
Abstract: 本发明公开了一种粘着增稳控制方法，包括如下步骤：获取当前机车的可利用粘着力；根据当前所述机车的各轮对速度、所述机车的轴速度信号以及粘着控制电机转矩输入指令通过再粘着控制算法得出用以控制粘着控制对象的初始电机转矩输入指令；当所述初始电机转矩输入指令所对应的电机转矩大于所述可利用粘着力所对应的转矩，则控制电机输出所述可利用粘着力所对应的转矩。本发明还公开了一种粘着增稳控制系统。本发明还公开了一种包括上述粘着增稳控制系统的机车。上述粘着增稳控制方法，可以提高轮对粘着力发挥稳定性，提高整车牵引制动能力，从而实现了优化车辆动态特性的目的。
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公开(公告)号：CN112572735B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910934810.7
申请日：2019-09-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重型水下机器人框架及其系统，所述框架包括中间立柱、外周立柱、底座承重支架、中部承重支架和顶部承重支架；所述底座承重支架包括外部边框和内部边框，所述外部边框围绕所述内部边框；所述内部边框垂直连接所述中间立柱；所述中部承重支架和所述顶部承重支架依次平行设置于所述底座承重支架的上方且分别连接所述中间立柱；所述外周立柱连接所述外部边框和所述顶部承重支架。本发明实施例提供的重型水下机器人框架及其系统，能够减轻所述框架的重量且便于配置大功率的动力单元，灵活布局机器人部件，使得重型水下机器人系统结构紧凑、运动灵活。
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公开(公告)号：CN112572735A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910934810.7
申请日：2019-09-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重型水下机器人框架及其系统，所述框架包括中间立柱、外周立柱、底座承重支架、中部承重支架和顶部承重支架；所述底座承重支架包括外部边框和内部边框，所述外部边框围绕所述内部边框；所述内部边框垂直连接所述中间立柱；所述中部承重支架和所述顶部承重支架依次平行设置于所述底座承重支架的上方且分别连接所述中间立柱；所述外周立柱连接所述外部边框和所述顶部承重支架。本发明实施例提供的重型水下机器人框架及其系统，能够减轻所述框架的重量且便于配置大功率的动力单元，灵活布局机器人部件，使得重型水下机器人系统结构紧凑、运动灵活。
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公开(公告)号：CN112350601A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011192928.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，更具体的说，涉及一种ROV用中压中频逆变电源。本发明提出的ROV用中压中频逆变电源，其特征在于，由数条独立的交流支路并联组成；每条交流支路包括直流接触器、功率模块、滤波器模块、中频升压变压器和交流接触器；直流电源经过各自变流支路的直流接触器后，通过功率模块的电能转换，将直流电转换为低压交流电，通过中频升压变压器将低压交流电转换为中压交流电，通过交流接触器后输送至水下ROV本体，为ROV本体供电。本发明提供的ROV用中压中频逆变电源，有效提高电能输出质量，降低长距离水下输电的损耗，增强故障冗余能力，减小ROV本体电机或变压器的重量和体积，有效降低成本。
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