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公开(公告)号：CN108700402B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201880000776.X
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明涉及一种位置测量系统，包括：图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；立体测量部，其基于第1图像数据、第2图像数据、与第1拍摄装置及第2拍摄装置相关的参数，实施立体测量；第1调整部，其改变参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及第2调整部，其改变参数的至少一部分，对从第1视差图像数据求出的第1三维数据的缩放尺度进行调整。
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公开(公告)号：CN108700402A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201880000776.X
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G01B11/245 , E02F9/20 , E02F9/26 , G01B11/002 , G01C3/14 , G01C11/08
Abstract: 本发明涉及一种位置测量系统，包括：图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；立体测量部，其基于第1图像数据、第2图像数据、与第1拍摄装置及第2拍摄装置相关的参数，实施立体测量；第1调整部，其改变参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及第2调整部，其改变参数的至少一部分，对从第1视差图像数据求出的第1三维数据的缩放尺度进行调整。
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公开(公告)号：CN105518228B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201580001670.8
申请日：2015-10-15
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/26
CPC classification number: E02F9/26 , B60R11/04 , E02F9/261 , E02F9/264 , G01C21/16 , G06T1/00 , G06T7/97 , G06T2207/10012 , G06T2207/30244 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 本发明提供一种位置计测系统以及位置计测方法。位置计测系统包括：至少一对摄像装置，被安装于工作机械；运算部，被设置于所述工作机械，利用由至少一对所述摄像装置拍摄到的对象的图像的信息来执行立体计测；和判定部，基于所述立体计测的执行结果来判定与所述摄像装置的拍摄相关的状况。
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公开(公告)号：CN107250724A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201580076995.2
申请日：2015-09-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 第一立体相机(50)具有第一摄像部(51)和配置于比第一摄像部(51)靠车辆主体的左右方向上的右侧的第二摄像部(52)。第二立体相机(60)具有第三摄像部(61)和配置于比第三摄像部(61)靠车辆主体的左右方向上的右侧的第四摄像部(62)。第一摄像部(51)和第三摄像部(61)构成左摄像部组。第二摄像部(52)和第四摄像部(62)构成右摄像部组。左摄像部组和右摄像部组在车辆主体的左右方向上隔开间隔地配置。
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公开(公告)号：CN106029994A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201680000572.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/26
Abstract: 一种校正系统，其包括：至少一对拍摄装置，其设置于具有作业机的作业机械，对对象进行拍摄；位置检测器，其检测上述作业机的位置；以及处理部，其使用第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，来求取与至少一对上述拍摄装置的位置和姿势相关的信息、以及用于将由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述对象的位置从第一坐标系变换至第二坐标系的变换信息，其中，上述第一位置信息是与由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述作业机的规定位置相关的信息，上述第二位置信息是与在至少一对上述拍摄装置拍摄上述规定位置时的上述作业机的姿势下由上述位置检测器检测出的上述规定位置相关的信息，上述第三位置信息是与由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述作业机械外部的规定位置相关的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109429505B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201780002882.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 设置于建筑机械的立体相机具备第一拍摄部(51)和第二拍摄部(52)。第一拍摄部(51)的光轴(AX1)与第二拍摄部(52)的光轴(AX2)在俯视下，相对于工作装置(4)的中心轴(C)以互不相同的角度向随着远离主体而远离工作装置(4)的一侧倾斜。
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公开(公告)号：CN109716058B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201780056362.4
申请日：2017-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明的测量系统包括：拍摄部，其安装于作业机械的回转体，对所述作业机械的周围的形状进行拍摄；位置检测部，其求取所述回转体的位置；拍摄部位置运算部，其运算在所述回转体的回转动作过程中所述拍摄部进行拍摄时的所述拍摄部的位置；以及三维位置运算部，其根据由所述拍摄部位置运算部运算出的所述拍摄部的位置，求取所述拍摄时的所述作业机械的周围的三维位置。
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公开(公告)号：CN107250724B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201580076995.2
申请日：2015-09-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 第一立体相机(50)具有第一摄像部(51)和配置于比第一摄像部(51)靠车辆主体的左右方向上的右侧的第二摄像部(52)。第二立体相机(60)具有第三摄像部(61)和配置于比第三摄像部(61)靠车辆主体的左右方向上的右侧的第四摄像部(62)。第一摄像部(51)和第三摄像部(61)构成左摄像部组。第二摄像部(52)和第四摄像部(62)构成右摄像部组。左摄像部组和右摄像部组在车辆主体的左右方向上隔开间隔地配置。
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公开(公告)号：CN107407562A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201580076994.8
申请日：2015-09-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 安装于车辆主体的立体相机具有第一摄像部(51)和第二摄像部(52)。第一摄像部(51)的光轴(AX1)和第二摄像部(52)的光轴(AX2)在俯视观察下以彼此不同的角度相对于工作装置(4)的中心轴(C)向随着离开车辆主体而接近工作装置(4)的一侧倾斜。
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