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公开(公告)号：CN110709214B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201880035908.2
申请日：2018-10-09
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 目的是提供一种提高表面处理系统的通用性的系统控制方法。为了一边借助作业机器人（3、4）的动作使处理机（8）相对于物体（W）的表面移动一边由处理机（8）对物体（W）的表面进行处理，设置在自行台车（5、6）搭载有作业机器人（3、4）的无轨道式的作业机（1、2），在作业机（1、2），装备有使作业机器人（3、4）相对于自行台车（5、6）至少在高度方向上移动的机器人移动装置，在该表面处理系统中，由位置计测用照相机将物体（W）和作业机（1、2）存在的作业区摄影，控制装置基于位置计测用照相机的摄影数据识别物体（W）和作业机（1、2）的相对的位置关系，通过基于识别出的相对的位置关系对自行台车（5、6）进行控制，使作业机（1、2）移动到物体（W）的近旁的指定作业位置。
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公开(公告)号：CN111801195B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201980012938.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 提供一种能够避开研磨规避部位而将物品研磨处理的自动研磨系统。在自动研磨系统中，研磨机（8）被安装在作业机器人（7）的可动臂（7a）的前端部；控制装置（3）通过基于物品（1）的研磨对象面（S）的位置信息（Js）对作业机器人（7）及研磨机（8）进行控制，一边借助作业机器人（7）的动作使研磨机（8）沿着研磨对象面（S）移动，一边使研磨机（8）对研磨对象面（S）进行研磨作用；由三维摄像机（4）将拍摄有在确定研磨对象面（S）的范围的状态下附加于物品（1）的范围确定标志（14）的物品（1）的图像（G）摄像；控制装置（3）通过基于前述图像（G）的图像数据（Dg）判定范围确定标志（14）的位置，制作研磨对象面（S）的前述位置信息（Js）。
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公开(公告)号：CN110366474B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201880016216.3
申请日：2018-04-26
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 以有效地提高对于研磨对象面的研磨处理的处理效率及研磨处理的精加工品质为目的。设置有计测研磨对象面的三维形状的三维形状计测器（3），并且设置有基于由该三维形状计测器（3）得到的三维形状数据（D）对研磨自动机（2）进行控制或对研磨自动机（2）及其保持的研磨工具（4）进行控制的研磨控制器（6）；借助由该研磨控制器（6）进行的研磨自动机（2）的控制、或研磨自动机（2）及研磨工具（4）的控制，研磨工具（4）对于研磨对象面的各部分进行研磨作用。
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公开(公告)号：CN110366474A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201880016216.3
申请日：2018-04-26
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 以有效地提高对于研磨对象面的研磨处理的处理效率及研磨处理的精加工品质为目的。设置有计测研磨对象面的三维形状的三维形状计测器（3），并且设置有基于由该三维形状计测器（3）得到的三维形状数据（D）对研磨自动机（2）进行控制或对研磨自动机（2）及其保持的研磨工具（4）进行控制的研磨控制器（6）；借助由该研磨控制器（6）进行的研磨自动机（2）的控制、或研磨自动机（2）及研磨工具（4）的控制，研磨工具（4）对于研磨对象面的各部分进行研磨作用。
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公开(公告)号：CN113474132B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202080004587.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 本发明提供在实施研磨或涂敷的处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易谋求自动化的自动教学系统。其特征在于具备：三维形状测量装置；基准标记；图像分析装置；以及机器人控制装置，通过三维形状测量装置取得处理对象物中的处理对象区域相对于基准标记的形状数据，并通过图像分析装置，根据既定算法，将处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个基准面，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序，并将动作路径的程序发送给机器人控制装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113573845A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202080006002.5
申请日：2020-10-06
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 提供自动研磨系统，其能够在研磨处理的期间始终使研磨膜厚恒定。为具备具有将研磨对象区域研磨的研磨件和驱动研磨件的电动机的研磨用具、使研磨用具相对于研磨对象区域移动的研磨机器人、和控制研磨用具和研磨机器人的研磨控制器的自动研磨系统，具备测量电动机的消耗电流值的电流测量器、和调节研磨件对研磨对象区域的按压力的按压力调节机构，研磨控制器构成为在研磨处理的期间，基于通过电流测量器测量的消耗电流值，经由按压力调节机构调节研磨件的按压力，以使消耗电流值几乎为恒定。
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公开(公告)号：CN113474132A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202080004587.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 本发明提供在实施研磨或涂敷的处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易谋求自动化的自动教学系统。其特征在于具备：三维形状测量装置；基准标记；图像分析装置；以及机器人控制装置，通过三维形状测量装置取得处理对象物中的处理对象区域相对于基准标记的形状数据，并通过图像分析装置，根据既定算法，将处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个基准面，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序，并将动作路径的程序发送给机器人控制装置。
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公开(公告)号：CN114829067A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202080006021.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 株式会社大气社
IPC: B24B45/00
Abstract: 提供一种研磨件自动更换装置，前述研磨件自动更换装置实现片状研磨件的成本减少，同时在以高转速、高推按压这样的高负荷条件研磨的情况下也能够使片状研磨件容易地剥离。其特征在于，具备用于从研磨工具的末端部分剥离片状研磨件（P1）的研磨件剥离部（10）、用于相对于已剥离片状研磨件（P1）的研磨工具（4）的末端部分（40）粘贴另外的片状研磨件的研磨件供给部（30）、以及控制研磨工具（4）、研磨件剥离部（10）、及研磨件供给部（30）的各自的动作的控制部，研磨件剥离部（10）具备吸引片状研磨件（P1）的吸引部（20）、及进入研磨工具（4）和片状研磨件（P1）之间的剥离板（13），借助吸引部（20）吸引片状研磨件（P1），且借助剥离板（13）从研磨工具（4）剥离片状研磨件（P1）。
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公开(公告)号：CN111801195A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201980012938.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 提供一种能够避开研磨规避部位而将物品研磨处理的自动研磨系统。在自动研磨系统中，研磨机（8）被安装在作业机器人（7）的可动臂（7a）的前端部；控制装置（3）通过基于物品（1）的研磨对象面（S）的位置信息（Js）对作业机器人（7）及研磨机（8）进行控制，一边借助作业机器人（7）的动作使研磨机（8）沿着研磨对象面（S）移动，一边使研磨机（8）对研磨对象面（S）进行研磨作用；由三维摄像机（4）将拍摄有在确定研磨对象面（S）的范围的状态下附加于物品（1）的范围确定标志（14）的物品（1）的图像（G）摄像；控制装置（3）通过基于前述图像（G）的图像数据（Dg）判定范围确定标志（14）的位置，制作研磨对象面（S）的前述位置信息（Js）。
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公开(公告)号：CN110709214A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201880035908.2
申请日：2018-10-09
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 目的是提供一种提高表面处理系统的通用性的系统控制方法。为了一边借助作业机器人（3、4）的动作使处理机（8）相对于物体（W）的表面移动一边由处理机（8）对物体（W）的表面进行处理，设置在自行台车（5、6）搭载有作业机器人（3、4）的无轨道式的作业机（1、2），在作业机（1、2），装备有使作业机器人（3、4）相对于自行台车（5、6）至少在高度方向上移动的机器人移动装置，在该表面处理系统中，由位置计测用照相机将物体（W）和作业机（1、2）存在的作业区摄影，控制装置基于位置计测用照相机的摄影数据识别物体（W）和作业机（1、2）的相对的位置关系，通过基于识别出的相对的位置关系对自行台车（5、6）进行控制，使作业机（1、2）移动到物体（W）的近旁的指定作业位置。
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