公开(公告)号：CN113474132B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202080004587.7

申请日：2020-08-27

Applicant: 株式会社大气社

Inventor： 中山玄二 ,  东義雄 ,  林庆一 ,  铃木浩之 ,  志波英男

IPC: B25J9/22 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供在实施研磨或涂敷的处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易谋求自动化的自动教学系统。其特征在于具备：三维形状测量装置；基准标记；图像分析装置；以及机器人控制装置，通过三维形状测量装置取得处理对象物中的处理对象区域相对于基准标记的形状数据，并通过图像分析装置，根据既定算法，将处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个基准面，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序，并将动作路径的程序发送给机器人控制装置。

公开(公告)号：CN113474132A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202080004587.7

申请日：2020-08-27

Applicant: 株式会社大气社

Inventor： 中山玄二 ,  东義雄 ,  林庆一 ,  铃木浩之 ,  志波英男

IPC: B25J9/22 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供在实施研磨或涂敷的处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易谋求自动化的自动教学系统。其特征在于具备：三维形状测量装置；基准标记；图像分析装置；以及机器人控制装置，通过三维形状测量装置取得处理对象物中的处理对象区域相对于基准标记的形状数据，并通过图像分析装置，根据既定算法，将处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个基准面，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序，并将动作路径的程序发送给机器人控制装置。