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公开(公告)号：CN110612178A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201980002027.5
申请日：2019-02-04
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 在借助由研磨控制器（6）进行的研磨自动机（2）或研磨工具（4）的控制而研磨工具（4）对研磨对象面（A）进行研磨动作的自动研磨系统中，设置有对研磨对象面（A）的特定颜色的强度进行计测的颜色强度计测器（N）（3、7、9）；通过研磨控制器（6）基于由该颜色强度计测器（N）计测出的特定颜色的强度对研磨自动机（2）或研磨工具（4）进行控制，根据特定颜色的强度来调整研磨工具（4）对于研磨对象面（A）的研磨工作量。
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公开(公告)号：CN110662632B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201880035920.3
申请日：2018-10-09
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 目的是提供一种通用性较高的大型物体用的表面处理系统。使对物体（W）的表面进行处理的处理机（8）保持在作业机器人（3、4）的作业臂（3a、4a）的前端部，一边借助作业机器人（3、4）的动作使处理机（8）相对于物体（W）的表面移动，一边用处理机（8）对物体（W）的表面进行处理，在该大型物体用的表面处理系统中，设置在自行台车（5、6）搭载有作业机器人（3、4）的无轨道式的作业机（1、2），在作业机（1、2），装备使作业机器人（3、4）相对于自行台车（5、6）至少在高度方向上移动的机器人移动装置，并且装备能够进行对于自行台车（5、6）的行进用电力的供给的电池。
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公开(公告)号：CN110709214A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201880035908.2
申请日：2018-10-09
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 目的是提供一种提高表面处理系统的通用性的系统控制方法。为了一边借助作业机器人（3、4）的动作使处理机（8）相对于物体（W）的表面移动一边由处理机（8）对物体（W）的表面进行处理，设置在自行台车（5、6）搭载有作业机器人（3、4）的无轨道式的作业机（1、2），在作业机（1、2），装备有使作业机器人（3、4）相对于自行台车（5、6）至少在高度方向上移动的机器人移动装置，在该表面处理系统中，由位置计测用照相机将物体（W）和作业机（1、2）存在的作业区摄影，控制装置基于位置计测用照相机的摄影数据识别物体（W）和作业机（1、2）的相对的位置关系，通过基于识别出的相对的位置关系对自行台车（5、6）进行控制，使作业机（1、2）移动到物体（W）的近旁的指定作业位置。
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公开(公告)号：CN110662632A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201880035920.3
申请日：2018-10-09
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 目的是提供一种通用性较高的大型物体用的表面处理系统。使对物体（W）的表面进行处理的处理机（8）保持在作业机器人（3、4）的作业臂（3a、4a）的前端部，一边借助作业机器人（3、4）的动作使处理机（8）相对于物体（W）的表面移动，一边用处理机（8）对物体（W）的表面进行处理，在该大型物体用的表面处理系统中，设置在自行台车（5、6）搭载有作业机器人（3、4）的无轨道式的作业机（1、2），在作业机（1、2），装备使作业机器人（3、4）相对于自行台车（5、6）至少在高度方向上移动的机器人移动装置，并且装备能够进行对于自行台车（5、6）的行进用电力的供给的电池。
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公开(公告)号：CN113474132B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202080004587.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 本发明提供在实施研磨或涂敷的处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易谋求自动化的自动教学系统。其特征在于具备：三维形状测量装置；基准标记；图像分析装置；以及机器人控制装置，通过三维形状测量装置取得处理对象物中的处理对象区域相对于基准标记的形状数据，并通过图像分析装置，根据既定算法，将处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个基准面，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序，并将动作路径的程序发送给机器人控制装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113474132A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202080004587.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 本发明提供在实施研磨或涂敷的处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易谋求自动化的自动教学系统。其特征在于具备：三维形状测量装置；基准标记；图像分析装置；以及机器人控制装置，通过三维形状测量装置取得处理对象物中的处理对象区域相对于基准标记的形状数据，并通过图像分析装置，根据既定算法，将处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个基准面，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序，并将动作路径的程序发送给机器人控制装置。
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公开(公告)号：CN110709214B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201880035908.2
申请日：2018-10-09
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 目的是提供一种提高表面处理系统的通用性的系统控制方法。为了一边借助作业机器人（3、4）的动作使处理机（8）相对于物体（W）的表面移动一边由处理机（8）对物体（W）的表面进行处理，设置在自行台车（5、6）搭载有作业机器人（3、4）的无轨道式的作业机（1、2），在作业机（1、2），装备有使作业机器人（3、4）相对于自行台车（5、6）至少在高度方向上移动的机器人移动装置，在该表面处理系统中，由位置计测用照相机将物体（W）和作业机（1、2）存在的作业区摄影，控制装置基于位置计测用照相机的摄影数据识别物体（W）和作业机（1、2）的相对的位置关系，通过基于识别出的相对的位置关系对自行台车（5、6）进行控制，使作业机（1、2）移动到物体（W）的近旁的指定作业位置。
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公开(公告)号：CN110612178B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201980002027.5
申请日：2019-02-04
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 在借助由研磨控制器（6）进行的研磨机器人（2）或研磨工具（4）的控制而研磨工具（4）对研磨对象面（A）进行研磨动作的自动研磨系统中，设置有对研磨对象面（A）的特定颜色的强度进行计测的颜色强度计测器（N）（3、7、9）；通过研磨控制器（6）基于由该颜色强度计测器（N）计测出的特定颜色的强度对研磨机器人（2）或研磨工具（4）进行控制，根据特定颜色的强度来调整研磨工具（4）对于研磨对象面（A）的研磨工作量。
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公开(公告)号：CN110366474B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201880016216.3
申请日：2018-04-26
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 以有效地提高对于研磨对象面的研磨处理的处理效率及研磨处理的精加工品质为目的。设置有计测研磨对象面的三维形状的三维形状计测器（3），并且设置有基于由该三维形状计测器（3）得到的三维形状数据（D）对研磨自动机（2）进行控制或对研磨自动机（2）及其保持的研磨工具（4）进行控制的研磨控制器（6）；借助由该研磨控制器（6）进行的研磨自动机（2）的控制、或研磨自动机（2）及研磨工具（4）的控制，研磨工具（4）对于研磨对象面的各部分进行研磨作用。
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公开(公告)号：CN110366474A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201880016216.3
申请日：2018-04-26
Applicant: 株式会社大气社
Abstract: 以有效地提高对于研磨对象面的研磨处理的处理效率及研磨处理的精加工品质为目的。设置有计测研磨对象面的三维形状的三维形状计测器（3），并且设置有基于由该三维形状计测器（3）得到的三维形状数据（D）对研磨自动机（2）进行控制或对研磨自动机（2）及其保持的研磨工具（4）进行控制的研磨控制器（6）；借助由该研磨控制器（6）进行的研磨自动机（2）的控制、或研磨自动机（2）及研磨工具（4）的控制，研磨工具（4）对于研磨对象面的各部分进行研磨作用。
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