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公开(公告)号：CN117848372A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410036607.9
申请日：2024-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于空间限制采样的移动机器人路径规划方法。本发明包括：建立机器人的工作空间环境和静态障碍物；规定机器人移动起始位置和目标位置，将圆形实体的移动机器人认为是一个点，障碍物则根据移动机器人的实际半径而扩展；机器人运动为全方位且不考虑运动学约束；在抽样中引入了限制空间采样方法，缩小采样范围，提高了有效采样率；在路径扩展方面，引入目标偏向和障碍物切向偏移方法，使路径扩展远离障碍物，靠近目标点，提高了路径扩展效率；在路径生成方面，引入了平滑方法，使生成路径更满足机器人运动学规律。本发明能够降低路径代价，提高路径平滑度，而且减少了随机路径节点数和迭代次数，提高了机器人运动效率。
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公开(公告)号：CN114376541A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111667073.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/00 , A61B7/04 , A61B5/1455 , H04Q9/00 , H04W4/80 , H04W8/00 , H04W76/14
Abstract: 本发明公开了一种人体生命体征监测装置和方法，中心模块包括第一NRF52832蓝牙最小系统板、PPG模块、体温模块和存储模块；PPG模块采集人体PPG信号，体温模块采集人体体表温度信号，第一心音模块采集人体胸前心音信号，腕部心音模块采集腕部的心音信号，存储模块将采集到的各生命体征信号进行存储，第一NRF52832蓝牙最小系统板读取PPG模块、体温模块和第一心音模块的信号及数据，控制向存储模块中写入数据并且通过BLE4.2协议向上位机发送数据。本发明通过结合心音信号和PPG信号得到相关特征值再带入血压预测模型可以实时准确的得到人体的血压值，同时系统采用BLE4.2协议能够方便的连接到现代的手机，平板等上位机以实现系统更好的通用性。
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公开(公告)号：CN114166287A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111578389.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种植物生长环境监测系统及工作方法，植物生长环境监测系统包括协调器模块，五合一模块以及光照模块，该系统有效缓解了传统物联网传感器网络存在的功耗较高的问题，并能实现五合一模块以及光照模块的节点自由扩展，能够完成大范围多点植物生长环境实时监测的任务，为精准农业的发展打下基础。同时协调器采用国际通用的Modbus协议，以实现监测系统更好的通用性。
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公开(公告)号：CN114489052A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111660919.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法，包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点并初始化随机树；基于目标导向采样策略获取随机采样点；利用目标偏置与障碍物切向偏置策略进行树结点的扩展；在障碍物附近利用二分法创建扩展点的新的父结点，在判定没有发生碰撞下，根据新扩展点更新随机树；针对扩展结点附近一定半径下的超体球内除扩展结点外的其他结点，利用三角不等式约束进行剪枝与重连；判断新扩展点与目标点的距离是否小于第一距离阈值；若是，生成全局路径；若否，返回所述基于预设的目标导向策略随机采样函数生成随机采样点的步骤并继续执行。
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公开(公告)号：CN114227639A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111668375.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能捡球机器人，包括底盘、驱动电机、车轮、主控板、三自由度捡球机构、视觉识别模块、红外循迹模块、前斗收集模块，车轮安装于底盘的两侧，驱动电机用于驱动车轮转动；红外循迹模块、前斗收集模块安装于底盘的前端，红外循迹模块与主控板信号连接，用于控制机器人沿轨迹行走；前斗收集模块用于收集球；视觉识别模块与主控板信号连接，用于视觉识别球的位置；其中，三自由度捡球机构用于实现捡球。本发明的多功能捡球机器人，提升了捡球的效率和准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114227639B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111668375.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能捡球机器人，包括底盘、驱动电机、车轮、主控板、三自由度捡球机构、视觉识别模块、红外循迹模块、前斗收集模块，车轮安装于底盘的两侧，驱动电机用于驱动车轮转动；红外循迹模块、前斗收集模块安装于底盘的前端，红外循迹模块与主控板信号连接，用于控制机器人沿轨迹行走；前斗收集模块用于收集球；视觉识别模块与主控板信号连接，用于视觉识别球的位置；其中，三自由度捡球机构用于实现捡球。本发明的多功能捡球机器人，提升了捡球的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN114489052B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111660919.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法，包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点并初始化随机树；基于目标导向采样策略获取随机采样点；利用目标偏置与障碍物切向偏置策略进行树结点的扩展；在障碍物附近利用二分法创建扩展点的新的父结点，在判定没有发生碰撞下，根据新扩展点更新随机树；针对扩展结点附近一定半径下的超体球内除扩展结点外的其他结点，利用三角不等式约束进行剪枝与重连；判断新扩展点与目标点的距离是否小于第一距离阈值；若是，生成全局路径；若否，返回所述基于预设的目标导向策略随机采样函数生成随机采样点的步骤并继续执行。
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公开(公告)号：CN114236357A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111554029.0
申请日：2021-12-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明公开了一种设备故障排查车及工作方法，本发明包括下层运动底盘与上层主控电路两个部分；所述的下层运动底盘上下方设有三个轮胎，包括一个前轮和两个后轮，前轮通前轮转轴与舵机连接，两个后轮分别一个后轮转轴连接，每个后轮转轴接一个步进电机；本发明以差速控制的方式完成转弯，从而提高了转向的实时性。此外，设置激光雷达用于扫描周围障碍物，建立静态二维地图，配合路径规划算法完成自主导航到达目标点，设置摄像头用于在目标点拍摄故障设备并且在前往目标点的过程中执行人员搜救任务，由此可以大大提高了故障排查和人员搜救的时效性。
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公开(公告)号：CN114485703A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111681893.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于黏菌和随机搜索树的路径规划方法。该方法避免了没有依据地扩张采样范围，提高采样算法的搜索能力，使用少量的样本节点快速地找到可行路径，在算法进行采样之前，根据黏菌寻优获得的初始解集作为避开障碍和复杂环境下寻路的启发式策略。黏菌算法在规划好的空间中寻找到“最短”路线，采样算法依此生成采样分布探索空间采集样本，探索空间主动避开障碍，更快搜索到最好路径。
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公开(公告)号：CN114327054A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111593574.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及手势识别技术领域，公开了一种基于FDC2214的手势识别装置，以C8051F020主控单元为控制核心，两块FDC2214电容式传感芯片作为数据采集单元，TFT液晶显示屏为显示模块，以六块电容传感平面作为感应面板组成的电容式手势识别系统。系统通过电容传感平面，经FDC2214进行检测输出给单片机，并通过特定的公式转换成频率，最后与最初始的频率的差值分析判断出所做动作。整个系统具有学习并手动校准的功能，可在一定的范围内准确并快速的判断所做动作，并通过单片机控制可实现手势操控LED小灯、LCD屏的功能。
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