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公开(公告)号：CN117848372A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410036607.9
申请日：2024-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于空间限制采样的移动机器人路径规划方法。本发明包括：建立机器人的工作空间环境和静态障碍物；规定机器人移动起始位置和目标位置，将圆形实体的移动机器人认为是一个点，障碍物则根据移动机器人的实际半径而扩展；机器人运动为全方位且不考虑运动学约束；在抽样中引入了限制空间采样方法，缩小采样范围，提高了有效采样率；在路径扩展方面，引入目标偏向和障碍物切向偏移方法，使路径扩展远离障碍物，靠近目标点，提高了路径扩展效率；在路径生成方面，引入了平滑方法，使生成路径更满足机器人运动学规律。本发明能够降低路径代价，提高路径平滑度，而且减少了随机路径节点数和迭代次数，提高了机器人运动效率。
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