公开(公告)号：CN116736842A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310569658.3

申请日：2023-05-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 石厅 ,  张婷 ,  王斌斌 ,  徐文灏 ,  叶洁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了半马尔可夫切换拓扑下车辆队列的H无穷与无源性控制方法，首先建立单个车辆的纵向动力学状态空间模型。其次基于图论描述车辆之间的信息交互形式，车辆间的时变特性用半马尔可夫过程刻画。然后根据刻画结果，设计半马尔可夫切换拓扑下车辆队列的分布式控制器和闭环系统。最后针对半马尔可夫切换拓扑下的车辆队列，进行均方稳定性和H无穷与无源性分析，并求解分布式控制器的控制增益矩阵，得到车辆控制器。本发明当扰动存在时队列系统也能保持正常运作状态的能力，并使得跟随者都能实现对领航者的跟踪，实现队列控制的性能指标。

公开(公告)号：CN116382303A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310569576.9

申请日：2023-05-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 石厅 ,  王斌斌 ,  张婷 ,  徐文灏 ,  叶洁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆队列的自适应事件触发控制方法，属于自动化技术领域和车辆工程技术领域。该方法首先建立单个车辆的非线性动力学模型。其次利用图论描述车辆间的通信拓扑结构。然后引入自适应事件触发机制，并联合自适应事件触发设计分布式控制器，根据通信拓扑结构，建立车辆队列的闭环误差模型。最后引入Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式，根据闭环误差模型，引入H∞性能指标，得到保证车辆队列稳定性的充分条件。本发明保证车辆队列稳定，并可以减少通信资源支出，提高性能，大幅度提升了车辆间数据传输的灵活性。