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公开(公告)号：CN116079712B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211533800.0
申请日：2022-12-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机械臂的三维空间夹取高度控制方法。获取已有夹取执行装备机械臂的机器人模型文件URDF；将该机器人模型文件加载到Moveit中配置模型，以利用所述机械臂模型文件得到机械臂夹取任务中机械臂的长度、高度、旋转角度信息；并利用机械臂高度、长度信息进行运动规划；根据所述机械臂上的RGB摄像头获取当前的预设类别目标图像，通过对所获得的目标图像进行目标检测，以获得目标的位置信息。根据目标的位置信息，以机械臂底座为基坐标，确定当前目标的三维坐标，得到机械臂各关节的旋转角度。本发明提出一种在现有机械臂基础上实现低成本改造，并能够实现三维空间夹取的控制方法，且计算量低。
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公开(公告)号：CN112596389B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011504841.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于闭环交叉耦合迭代学习的水晶研磨控制方法与系统，其中方法包括以下步骤：S10，建立水晶研磨伺服系统数学模型；S20，建立离散型闭环交叉耦合迭代学习控制器对位置进行控制；S30，离散型闭环迭代学习控制器产生新的控制信号；S40，控制器根据期望位置信息和实际信息得到新的跟踪误差；S50，经过轮廓误差分配模型补偿到各轴以消除每个轴对其它轴的影响。
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公开(公告)号：CN113419253A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110675197.9
申请日：2021-06-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于视觉SLAM的室内移动平台，包括底盘和安装板，安装板底端中心固定连接有转杆，转杆中部固定套接有齿轮二，底盘中心开设有通孔，滑杆滑动连接在滑槽中，底盘顶部固定安装有减速电机一，减速电机一输出轴上固定连接有与齿轮二啮合的齿轮一，齿轮二另一侧上啮合有齿轮三，通过安装板通过转杆转动连接在底盘上，通过转杆带动安装板水平转动180度，从而可以快速对安装板进行首尾调换，从而实现快速掉头，方便快捷，安装板在支撑机构的支撑下可以平稳的转动，利用支撑机构顶端的滚轮可以减小与安装板的摩擦，延长安装板的实用寿命，同时支撑机构中的弹簧可以减小安装板的晃动，有利于保护安装板上的器件。
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公开(公告)号：CN112563701A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011284837.5
申请日：2020-11-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H01P1/207
Abstract: 本发明公开了一种基于微扰矩形腔的双模基片集成波导滤波器，包括SIW矩形腔、直线型金属化通孔阵列微扰、输入耦合窗、输出耦合窗、输入转接器、输出转接器、输入端口和输出端口。该滤波器利用SIW微扰矩形腔的TE101模和TE201模来构建通带，在保持SIW完整性和不增加加工难度的基础上，不仅消除了双模SIW滤波器下阻带的寄生通带，而且还扩展了双模SIW滤波器上阻带的无杂散带宽。此外，该滤波器的通带带宽和传输零点方便可调，具有很大的设计灵活性。
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公开(公告)号：CN110767963A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910865886.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H01P1/20
Abstract: 本发明涉及一种基于忆阻器的新型可重构双频带通滤波器。本发明引入了一种忆阻器调控电路，可以有效避免忆阻器调控电压对整体电路测试的干扰。同时本发明提出一种利用具有宽调谐范围的忆阻器作为基础并且通过控制调控电压能够实现滤波器通带可重构的射频滤波器结构。加载的忆阻器拥有低功耗、高频下极好线性度等优点，迎合了现代射频通信系统的发展需求。忆阻器尺寸小的特点为缩小整体电路尺寸带来了优势，同时加载的忆阻器能够实现射频滤波器中多模式切换的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106785268B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710032242.2
申请日：2017-01-16
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及中心频率及带宽全可调的四分之一模基片集成波导滤波器。本发明利用由双层介质板叠加构成的1/4模基片集成腔体滤波器,中间层金属面通过金属柱B与QMSIW结构构成同轴谐振腔结构；中间层金属面通过金属柱C使调谐元件加载在上介质板顶层，为加载调谐元件提供物理空间；中心频率以及带宽的调谐通过加载变容管来实现。上层金属面与中间层金属面构成较强电容效应，通过外部并联加载的变容管来调谐频率，实现SIW结构的频率调谐；两谐振腔间通过加载变容管来调谐耦合强度,实现SIW结构带宽调谐；同时引入QMSIW迎合现代射频通信系统对于小型化的要求，并解决传统腔体滤波器很难通过外部加载调谐原件来完成可调的问题。
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公开(公告)号：CN117034730A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310040864.5
申请日：2023-01-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/049 , G06N3/084 , G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了基于DA‑TCN‑LSTM的溶菌酶发酵溶氧预测方法，首先采集和预处理发酵数据；然后构建时间序列的数据集；再构建基于双阶段时间卷积注意力机制的深度学习算法模型，模型基于编码器‑解码器机制实现，包括双阶段TCN特征提取模块、空间注意力模块、编码模块、时间注意力模块、解码模块；最后，通过训练集数据训练基于双阶段时间卷积注意力机制的深度学习算法模型。本发明通过在溶菌酶发酵溶氧短期预测中，引入基于DA‑TCN‑LSTM的深度学习算法模型，在获得发酵长期周期趋势特征的同时，进一步提高了对于发酵短期瞬时突变特征的提取能力，增强了溶菌酶发酵溶氧量短期预测的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN115356707A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210987274.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于可变视野稳定云台的激光雷达及其实现方法，包括激光雷达、用于搭载激光雷达的可变视野云台；所述可变视野云台包括：底座、航向角平台、支架、俯仰角电机、中框、横滚角电机、搭载平台、俯仰角转动轴承、横滚角转动轴承、陀螺仪传感器。本发明采用俯仰角电机和横滚角电机根据陀螺仪传感器变化实时抵消由地面材质、凹凸不平、地形等引起的机器人姿态变化。本发明航向角平台接收机器人运动指令，抵消由于机器人转向引起的建图畸变。
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公开(公告)号：CN112596389A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011504841.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于闭环交叉耦合迭代学习的水晶研磨控制方法与系统，其中方法包括以下步骤：S10，建立水晶研磨伺服系统数学模型；S20，建立离散型闭环交叉耦合迭代学习控制器对位置进行控制；S30，离散型闭环迭代学习控制器产生新的控制信号；S40，控制器根据期望位置信息和实际信息得到新的跟踪误差；S50，经过轮廓误差分配模型补偿到各轴以消除每个轴对其它轴的影响。
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