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公开(公告)号：CN116079712B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211533800.0
申请日：2022-12-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机械臂的三维空间夹取高度控制方法。获取已有夹取执行装备机械臂的机器人模型文件URDF；将该机器人模型文件加载到Moveit中配置模型，以利用所述机械臂模型文件得到机械臂夹取任务中机械臂的长度、高度、旋转角度信息；并利用机械臂高度、长度信息进行运动规划；根据所述机械臂上的RGB摄像头获取当前的预设类别目标图像，通过对所获得的目标图像进行目标检测，以获得目标的位置信息。根据目标的位置信息，以机械臂底座为基坐标，确定当前目标的三维坐标，得到机械臂各关节的旋转角度。本发明提出一种在现有机械臂基础上实现低成本改造，并能够实现三维空间夹取的控制方法，且计算量低。
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公开(公告)号：CN119992429A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510471124.6
申请日：2025-04-15
Applicant: 杭州电子科技大学信息工程学院
IPC: G06V20/40 , G06V40/20 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/776 , G06V10/80 , G06V10/62 , G06V10/774 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于双阶段神经网络的点监督时序动作定位方法及系统。该方法包括：首先针对点监督标注的时序动作定位数据集，通过I3D视频特征提取网络提取每个动作视频的视频特征；然后对候选提案生成模块进行第一阶段的帧级原型学习，以及对边界定位模块进行第二阶段的实例级边界学习；最后，针对目标动作视频，将其通过I3D视频特征提取网络提取视频特征后输入经过学习的候选提案生成模块，生成所有候选提案后输入经过学习的边界定位模块，对得到的所有修正后提案计算提案分数并执行soft‑NMS算法，获得最终提案。本发明可有效区分视频中的背景和动作，同时提取视频全局的动作特征。以实现人体时序动作定位，提高定位精确度。
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公开(公告)号：CN118859200B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411273200.4
申请日：2024-09-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01S13/89 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01S13/90 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种灵活鲁棒的无相位太赫兹孔径编码三维成像方法，包括如下步骤：步骤1、构建基于距离域切片和探测阵列的无相位太赫兹孔径编码数学成像模型；步骤2、将去噪机制与所述无相位太赫兹孔径编码数学成像模型相结合得到基于深度去噪先验和探测阵列的无相位太赫兹孔径编码成像优化模型；步骤3、采用交替方向乘子法迭代求解所述无相位太赫兹孔径编码成像优化模型，且在求解过程中加入提前训练好的的所述灵活深度网络作为交替方向下降乘子算法的子模块；步骤4、求解出所有距离域切片的方位向和俯仰向的目标散射信息，通过联合重构实现三维目标的快速高分辨重建。该方法灵活性和鲁棒性更强、成像效率更高，能够实现三维目标的高分辨重建。
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公开(公告)号：CN118735771B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411215314.3
申请日：2024-09-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T3/4015 , G06T5/70 , G06T5/60 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开的一种基于扩散模型的图像去马赛克方法及设备和存储介质。本发明使用人工合成的方法合成不同色彩滤波阵列下满足真实世界分布的马赛克样本，构造马赛克训练数据集以扩展去马赛克的应用范围；使用空间自适应马赛克编码器根据图像空间位置和额外给定的马赛克模式信息对原始图像进行马赛克条件编码；使用基于扩散模型的条件噪声预测器对随机噪声进行逐步去噪得到多样的高质量全彩RGB图像。本发明能够对由不同色彩滤波阵列采集的马赛克图像作统一高效的处理，提高了原始图像去马赛克的集成度、轻量性和成像质量。
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公开(公告)号：CN115356707A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210987274.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于可变视野稳定云台的激光雷达及其实现方法，包括激光雷达、用于搭载激光雷达的可变视野云台；所述可变视野云台包括：底座、航向角平台、支架、俯仰角电机、中框、横滚角电机、搭载平台、俯仰角转动轴承、横滚角转动轴承、陀螺仪传感器。本发明采用俯仰角电机和横滚角电机根据陀螺仪传感器变化实时抵消由地面材质、凹凸不平、地形等引起的机器人姿态变化。本发明航向角平台接收机器人运动指令，抵消由于机器人转向引起的建图畸变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119024335B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411505474.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于弧形天线阵列的毫米波合成孔径雷达成像装置,包括控制与处理终端、机械旋转机构和SISO线阵，所述SISO线阵包括若干收发阵元，若干所述收发阵元呈弧形排列，且相邻的两个所述收发阵元之间的距离相同，所述SISO线阵设置在机械旋转机构上，所述控制与处理终端分别与机械旋转机构和SISO线阵信号连接，所述控制与处理终端内加载有回波信号的SAR成像算法。该装置通过引入一维弧形SISO线阵，并结合机械旋转结构，突破了传统SISO‑SAR的局限性，增加可视角度，实现对环境的全方位成像。
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公开(公告)号：CN118859200A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411273200.4
申请日：2024-09-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01S13/89 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01S13/90 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种灵活鲁棒的无相位太赫兹孔径编码三维成像方法，包括如下步骤：步骤1、构建基于距离域切片和探测阵列的无相位太赫兹孔径编码数学成像模型；步骤2、将去噪机制与所述无相位太赫兹孔径编码数学成像模型相结合得到基于深度去噪先验和探测阵列的无相位太赫兹孔径编码成像优化模型；步骤3、采用交替方向乘子法迭代求解所述无相位太赫兹孔径编码成像优化模型，且在求解过程中加入提前训练好的的所述灵活深度网络作为交替方向下降乘子算法的子模块；步骤4、求解出所有距离域切片的方位向和俯仰向的目标散射信息，通过联合重构实现三维目标的快速高分辨重建。该方法灵活性和鲁棒性更强、成像效率更高，能够实现三维目标的高分辨重建。
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公开(公告)号：CN118735771A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411215314.3
申请日：2024-09-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T3/4015 , G06T5/70 , G06T5/60 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开的一种基于扩散模型的图像去马赛克方法及设备和存储介质。本发明使用人工合成的方法合成不同色彩滤波阵列下满足真实世界分布的马赛克样本，构造马赛克训练数据集以扩展去马赛克的应用范围；使用空间自适应马赛克编码器根据图像空间位置和额外给定的马赛克模式信息对原始图像进行马赛克条件编码；使用基于扩散模型的条件噪声预测器对随机噪声进行逐步去噪得到多样的高质量全彩RGB图像。本发明能够对由不同色彩滤波阵列采集的马赛克图像作统一高效的处理，提高了原始图像去马赛克的集成度、轻量性和成像质量。
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公开(公告)号：CN119024335A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411505474.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于弧形天线阵列的毫米波合成孔径雷达成像装置,包括控制与处理终端、机械旋转机构和SISO线阵，所述SISO线阵包括若干收发阵元，若干所述收发阵元呈弧形排列，且相邻的两个所述收发阵元之间的距离相同，所述SISO线阵设置在机械旋转机构上，所述控制与处理终端分别与机械旋转机构和SISO线阵信号连接，所述控制与处理终端内加载有回波信号的SAR成像算法。该装置通过引入一维弧形SISO线阵，并结合机械旋转结构，突破了传统SISO‑SAR的局限性，增加可视角度，实现对环境的全方位成像。
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公开(公告)号：CN116079712A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211533800.0
申请日：2022-12-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机械臂的三维空间夹取高度控制方法。获取已有夹取执行装备机械臂的机器人模型文件URDF；将该机器人模型文件加载到Moveit中配置模型，以利用所述机械臂模型文件得到机械臂夹取任务中机械臂的长度、高度、旋转角度信息；并利用机械臂高度、长度信息进行运动规划；根据所述机械臂上的RGB摄像头获取当前的预设类别目标图像，通过对所获得的目标图像进行目标检测，以获得目标的位置信息。根据目标的位置信息，以机械臂底座为基坐标，确定当前目标的三维坐标，得到机械臂各关节的旋转角度。本发明提出一种在现有机械臂基础上实现低成本改造，并能够实现三维空间夹取的控制方法，且计算量低。
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