公开(公告)号：CN119439740A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411577440.3

申请日：2024-11-06

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 王树波 ,  丁嘉成 ,  那靖 ,  黄英博 ,  高贯斌

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种含非线性死区的双电机伺服系统固定时间自适应控制方法，包括以下步骤：建立双电机伺服系统的动力学模型并用非线性死区函数来描述双电机伺服系统的动力学模型中的总的传递力矩；对重构后的双电机伺服系统的动力学模型中的非线性函数利用连续分段线性神经网络进行估计；基于非奇异固定时间滑模面、连续线性分段神经网络、虚拟控制律以及二阶滑模微分器来设计基于自适应律的非奇异固定时间滑模控制器作为双电机伺服系统输入转矩，实现系统输出对期望信号的跟踪。本发明通过将连续分段线性神经网络与非奇异固定时间滑模面相结合设计的控制器，能够实现保证负载跟踪精度、加快系统响应速度的同时不受系统初始状态影响的效果，并且能有效地抑制抖振。

公开(公告)号：CN120003761A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510420344.6

申请日：2025-04-03

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 何浩然 ,  马翔 ,  许世杰 ,  那靖 ,  王树波 ,  黄英博 ,  普玲秋 ,  李攀祥 ,  杨红艳 ,  韩炎蒙

IPC: B64U70/70

Abstract: 本发明公开了一种弹射飞行器用气压发射筒，包括筒体、活塞、控制台、第一线性材料、第二线性材料，所述筒体为中空的筒状体，上下两端均为开口状态；所述活塞、控制台呈间隔安装在筒体内且所述控制台靠近筒体的一开口侧安装，所述筒体内位于活塞、控制台的空间为介质填充区；所述活塞、控制台相靠近的一侧通过第一线性材料、第二线性材料连接，通过控制台的驱动使得所述第一线性材料与控制台之间具有连接的第一状态、具有分离的第二状态；在所述第一线性材料与控制台之间为第二状态时，所述活塞朝所述筒体另一开口侧方向运动；所述第二线性材料用于对所述活塞朝所述筒体另一开口侧方向的运动行程进行限位。本发明通过筒体和气压驱动的巧妙结合实现弹射飞行器的发射。

公开(公告)号：CN119891841A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510037404.6

申请日：2025-01-09

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 王树波 ,  高贯斌 ,  那靖 ,  何浩然 ,  王娴 ,  杨春曦

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P21/13 ,  H02P25/024 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种基于误差符号鲁棒积分未知动态估计器的永磁同步电机比例积分漏斗控制方法，首先建立永磁同步电机的数学模型，将其化为基于集总不确定性的状态方程形式；然后基于误差符号鲁棒积分(RISE)技术设计未知动态估计器估计集总不确定性，并提供前馈补偿；并提出了一种新型的非线性函数构造改进的漏斗函数，再通过改进的漏斗变量开发了一种基于漏斗函数的PI误差补偿机制，并将其纳入控制设计中，以确保稳态跟踪误差达到零；然后，设计了一种结合RISE未知动态估计器的PI漏斗控制器，并将其应用于永磁同步电机系统；所提出的控制方法不仅可以有效补偿未知系统动态，还可以改善瞬态和稳态性能。最后利用李雅普诺夫稳定性理论保证了控制策略下封闭系统的稳定性。

公开(公告)号：CN119727465A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411916989.0

申请日：2024-12-24

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 王树波 ,  黄英博 ,  丁嘉成 ,  何浩然 ,  那靖 ,  高贯斌

IPC: H02P5/46 ,  H02P21/00 ,  H02P21/13

Abstract: 本发明公开了一种计及外部扰动的双电机伺服系统的预定性能控制方法，所述方法包括：建立计及外部扰动的双电机伺服系统的动力学模型；定义双电机伺服系统的总扰动及状态变量；依据双电机伺服系统的总扰动及状态变量，对计及外部扰动的双电机伺服系统的动力学模型进行变换，获得双电机伺服系统的状态方程；构建径向基神经网络分别估计负载端总扰动和电机端总扰动，获得负载端总扰动和电机端总扰动的逼近值；依据规定性能函数，建立预测跟踪误差约束条件，依据引入的变换误差的光滑严格递增函数求解出变换误差；结合跟踪控制器和同步控制器设计基于状态预测器的预定性能控制器。本发明在保证双电机同步的前提下实现组在对电机的跟踪，通过Lyapunov判据证明了系统的稳定性。

公开(公告)号：CN119526392A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411628744.8

申请日：2024-11-14

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 王树波 ,  代庚炜 ,  那靖 ,  高贯斌 ,  黄英博 ,  何浩然

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于改进超扭扩张状态观测器的机械臂规定性能高精度轨迹控制方法，包括以下步骤：建立n关节机械臂的动力学模型；将n关节机械臂的动力学模型重新描述为基于总扰动的机械臂的动力学模型；设计改进的超扭扩张状态观测器对基于总扰动的机械臂的动力学模型中的总扰动进行估计；依据等效控制律、切换控制律、总扰动估计值构建基于漏斗误差变换的递归积分滑模控制器，实现对机械臂的轨迹跟踪。本发明能够有效的提高系统的收敛速度，能有效的抑制系统中的抖振现象，同时具有良好的抗干扰性。

公开(公告)号：CN119148532A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411495086.X

申请日：2024-10-24

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 王树波 ,  那靖

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法，包括如下步骤：建立6自由度的自主式水下机器人动力学模型；对6自由度的自主式水下机器人动力学模型进行转换，构建基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型；设计同步时间估计器来估计基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型中的集总扰动；基于滑模面、同步时间估计器以及双曲正切函数来设计基于改进自适应律的超扭滑模控制器，实现对自主式水下机器人的轨迹跟踪。本发明能够在保证系统快速收敛的同时有效地抑制系统的抖振。