公开(公告)号：CN117984329B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410335759.9

申请日：2024-03-22

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 高贯斌 ,  张青龙 ,  戴宇豪 ,  那靖 ,  刘飞 ,  李映杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法、系统，属于机器人标定领域。本发明方法包括：对单点约束下的工业机器人建立虚拟球面约束的轮廓度误差模型；依据轮廓度误差模型设计目标函数，并通过优化算法搜索来标定运动学参数。本发明在对工业机器人进行运动学参数辨识时，避免了执行器位置参数对机器人本体运动学参数的干扰，提高了参数辨识的稳定性，整体增强了机器人运动学标定的准确性。

公开(公告)号：CN117984329A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410335759.9

申请日：2024-03-22

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 高贯斌 ,  张青龙 ,  戴宇豪 ,  那靖 ,  刘飞 ,  李映杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法、系统，属于机器人标定领域。本发明方法包括：对单点约束下的工业机器人建立虚拟球面约束的轮廓度误差模型；依据轮廓度误差模型设计目标函数，并通过优化算法搜索来标定运动学参数。本发明在对工业机器人进行运动学参数辨识时，避免了执行器位置参数对机器人本体运动学参数的干扰，提高了参数辨识的稳定性，整体增强了机器人运动学标定的准确性。

公开(公告)号：CN221135936U

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202323143931.0

申请日：2023-11-21

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 张青龙 ,  高贯斌 ,  那靖 ,  刘飞 ,  李映杰

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人单点标定设备，包括：底盘法兰，所述底盘法兰上设有通孔，用于与工作台连接；锥孔座，所述锥孔座一端与所述底盘法兰固定，所述锥孔座另一端设有锥孔，所述锥孔靠近所述底盘法兰端设有第一安装部，所述第一安装部用于安装磁铁，锥孔远离所述底盘法兰端沿周向等间隔设有至少三个第二安装部，所述第二安装部用于固定钢珠，工业机器人末端的标准球同时与至少三个钢珠球面相切配合，标准球与磁铁端面存在间距。本实用新型相对传统单点标定设备，简化了固定方式，且能确保球心位置一致，进而提高标定精度。