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公开(公告)号：CN112815890B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110127177.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种关节臂式坐标测量机的检定装置，本发明中底座与一轴关节圆筒、一轴关节圆筒与二轴关节圆筒、二轴关节圆筒与末端连接圆杆之间都通过均布的24个螺纹孔进行选择性连接，严格控制每次可调关节角度都在15°，从底座到末端通过逐级调整角度，实现了标准量杆在空间姿态的调整，并使得标准量杆在空间的调整布置及检定范围更具规律性；并进一步通过侧面带梯形槽口的支撑柱与辅助支撑部分的配合实现不同高度下标准量杆在空间中的支撑，再进一步地通过磁力吸座灵活固定于实验台进行辅助支撑，从而高效地确保标准量杆的稳定性。
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公开(公告)号：CN112815890A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110127177.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种关节臂式坐标测量机的检定装置，本发明中底座与一轴关节圆筒、一轴关节圆筒与二轴关节圆筒、二轴关节圆筒与末端连接圆杆之间都通过均布的24个螺纹孔进行选择性连接，严格控制每次可调关节角度都在15°，从底座到末端通过逐级调整角度，实现了标准量杆在空间姿态的调整，并使得标准量杆在空间的调整布置及检定范围更具规律性；并进一步通过侧面带梯形槽口的支撑柱与辅助支撑部分的配合实现不同高度下标准量杆在空间中的支撑，再进一步地通过磁力吸座灵活固定于实验台进行辅助支撑，从而高效地确保标准量杆的稳定性。
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公开(公告)号：CN117984329A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410335759.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法、系统，属于机器人标定领域。本发明方法包括：对单点约束下的工业机器人建立虚拟球面约束的轮廓度误差模型；依据轮廓度误差模型设计目标函数，并通过优化算法搜索来标定运动学参数。本发明在对工业机器人进行运动学参数辨识时，避免了执行器位置参数对机器人本体运动学参数的干扰，提高了参数辨识的稳定性，整体增强了机器人运动学标定的准确性。
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公开(公告)号：CN106394714A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610350724.8
申请日：2016-05-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D55/265 , B60K17/08 , B60R11/02
CPC classification number: B62D55/265 , B60K17/08 , B60R11/0211 , B60R2011/004
Abstract: 本发明涉及一种吸盘式攀爬机器人，属于机器人技术领域。本发明包括底盘、二级齿轮变速机构、传动机构、吸盘式履带攀爬机构、侦查单元；所述二级齿轮变速机构通过传动机构的从动轮轴和主动轮轴安装于底盘上，再通过从动齿轮、主动齿轮与传动机构相连接；传动机构通过主动轮、从动轮与吸盘式履带攀爬机构相啮合，侦查单元安装于底盘两侧的履带之间。本发明采用履带吸盘机构，增大了有效单位吸附面积，可使其吸附可靠；结构简单，设计新颖，构思巧妙，造型独特，功能强大，尺寸较小，可适用于各种危险复杂环境。
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公开(公告)号：CN117984329B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410335759.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法、系统，属于机器人标定领域。本发明方法包括：对单点约束下的工业机器人建立虚拟球面约束的轮廓度误差模型；依据轮廓度误差模型设计目标函数，并通过优化算法搜索来标定运动学参数。本发明在对工业机器人进行运动学参数辨识时，避免了执行器位置参数对机器人本体运动学参数的干扰，提高了参数辨识的稳定性，整体增强了机器人运动学标定的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106976074B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710193558.X
申请日：2017-03-28
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双机械手的多自由度机械臂，属于多自由度机械臂技术领域。本发明包括两机械手、主臂、主电机、主电机锥齿轮、转轴锥齿轮、转轴；所述两机械手分别通过旋转架与主臂连接，主臂通过转轴与转轴锥齿轮配合，转轴锥齿轮与主电机锥齿轮啮合且主电机锥齿轮安装于主电机轴上；整个机械臂利用各电动机作为原动件，通过齿轮机构、曲柄连杆机构等实现机械臂的俯仰、旋转等动作，机械手通过齿轮、丝杆等机构实现旋转、张合等动作，能够有效完成抓取物品的工作。
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公开(公告)号：CN104853484B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510184582.8
申请日：2015-04-20
Applicant: 昆明理工大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明涉及一种室内LED照明调光控制装置及方法，属智能家居领域。包括光照强度采集模块、同步信号采集模块、信号处理与操作模块、单元效应模块和遥控模块。针对室内照明系统不够人性化、智能化和节能的问题，采用单片机为核心配合用可控硅对室内照明系统进行控制和技术的优化设计。把调光技术引入室内照明系统，通过对多种LED调光技术的对比，选择对可控硅调光技术进行优化，实现对LED灯的亮度控制。为了实现特定的控制效果，设计同步信号和自然光强度的采集电路。鉴于传统开关在使用中的诸多不便，设计中添加了遥控模块，并在该模块中开发出新的功能。最后通过软件程序的编写将整个设计化为一个整体，实现对室内照明系统的优化设计。
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公开(公告)号：CN117381796A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311604433.3
申请日：2023-11-28
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法、系统，方法包括：建立末端负载模型；确定机器人关节电流的校准系数；依据校准系数，对采集的关节电流进行扭矩校准；将校准后的扭矩信息作为输入，辨识末端负载模型的未知参数。本发明建立的负载模型较比复杂的负载动力学模型表达式简单；且与传统负载辨识方法相比，不需要使用外部传感器获取信息；再者，传统动力学模型参数辨识法需要机器人控制器开放，而本发明不需要机器人控制器开放，应用比较广泛。
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公开(公告)号：CN106394714B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610350724.8
申请日：2016-05-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D55/265 , B60K17/08 , B60R11/02
Abstract: 本发明涉及一种吸盘式攀爬机器人，属于机器人技术领域。本发明包括底盘、二级齿轮变速机构、传动机构、吸盘式履带攀爬机构、侦查单元；所述二级齿轮变速机构通过传动机构的从动轮轴和主动轮轴安装于底盘上，再通过从动齿轮、主动齿轮与传动机构相连接；传动机构通过主动轮、从动轮与吸盘式履带攀爬机构相啮合，侦查单元安装于底盘两侧的履带之间。本发明采用履带吸盘机构，增大了有效单位吸附面积，可使其吸附可靠；结构简单，设计新颖，构思巧妙，造型独特，功能强大，尺寸较小，可适用于各种危险复杂环境。
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公开(公告)号：CN106976074A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710193558.X
申请日：2017-03-28
Applicant: 昆明理工大学
CPC classification number: B25J15/0052 , B25J9/046 , B25J15/0042
Abstract: 本发明涉及一种双机械手的多自由度机械臂，属于多自由度机械臂技术领域。本发明包括两机械手、主臂、主电机、主电机锥齿轮、转轴锥齿轮、转轴；所述两机械手分别通过旋转架与主臂连接，主臂通过转轴与转轴锥齿轮配合，转轴锥齿轮与主电机锥齿轮啮合且主电机锥齿轮安装于主电机轴上；整个机械臂利用各电动机作为原动件，通过齿轮机构、曲柄连杆机构等实现机械臂的俯仰、旋转等动作，机械手通过齿轮、丝杆等机构实现旋转、张合等动作，能够有效完成抓取物品的工作。
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