公开(公告)号：CN103209858B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201180054858.0

申请日：2011-11-09

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 菊池辉 ,  安田知彦 ,  佐藤隆之 ,  中岛吉男 ,  小林启之

IPC: B60L15/20 ,  B60L3/00

CPC classification number: B60L3/106 ,  B60L3/10 ,  B60L3/102 ,  B60L15/20 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/429 ,  B60L2240/46 ,  B60L2240/461 ,  B60L2240/463 ,  B60L2240/465 ,  B60L2270/145 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明提供一种能够以不会使车辆的俯仰振动变大的方式抑制驱动轮的打滑的电驱动车辆。本发明的电驱动车辆具有电动机(1、4)、通过电动机驱动的驱动轮(3、6)、和在驱动轮上发生打滑时使电动机的转矩减少并在该打滑消除后使电动机的转矩恢复的电动机控制机构(40)，并且具有对在车辆上发生的俯仰振动的振幅进行检测的俯仰检测机构(26)，在由俯仰检测机构检测出的振幅(A)为判断值(A1)以下的情况和超过判断值(A1)的情况下，在打滑消除后电动机控制机构在恒定时间内恢复的电动机的转矩量不同。

公开(公告)号：CN103826903B

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201280046697.5

申请日：2012-05-10

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 斋藤真二郎 ,  中岛吉男

IPC: B60L9/18 ,  B60L5/00 ,  B60M1/28 ,  B60M7/00

CPC classification number: B60L5/00 ,  B60L5/08 ,  B60L5/36 ,  B60L9/22 ,  B60L11/08 ,  B60L15/20 ,  B60L2200/26 ,  B60L2200/36 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60M1/12 ,  B60M7/00 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/70 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 在本发明中，由车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）和转向控制装置（32）构成控制装置，该控制装置基于由相机（15）取得的图像信息，在车辆主体（1）在滑触线结合区间（C）以外行驶时，进行以追随于滑触线（3L、3R）行驶的方式向车辆主体（1）施加横摆力矩的控制，在滑触线结合区间（C）行驶时，不进行施加上述横摆力矩的控制。另外，将取得的图像信息转换成坐标信息，基于该坐标信息，在车辆主体（1）在滑触线结合区间（C）以外行驶时，算出车辆主体（1）的代表点和位于滑触线（3L、3R）上的目标点，并以使代表点接近目标点的方式向车辆主体（1）施加横摆力矩。由此，即使是滑触线的结合区间，也能够减轻滑触行驶中的驾驶员的操作负担并进行稳定的滑触行驶。

公开(公告)号：CN103068610B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201180039468.6

申请日：2011-07-29

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小林启之 ,  菊池辉 ,  安田知彦 ,  佐藤隆之 ,  中岛吉男

IPC: B60K7/00 ,  B60K28/16 ,  B60L15/20 ,  B60T8/1761

CPC classification number: G06F17/00 ,  B60K7/0007 ,  B60K28/16 ,  B60K2007/0061 ,  B60L15/20 ,  B60T8/17616 ,  B60T2201/04 ,  B60W2520/263 ,  B60W2520/28 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明提供一种电力驱动车辆，其包括对驱动轮(3、6)进行驱动或制动的电动机(1、4)和控制电动机的电动机控制器(33)，其中，该车辆包括检测驱动轮及从动轮(7、8)的车轮速度的车轮速度检测器(9～12)、根据驱动轮及从动轮的车轮速度运算驱动轮的打滑率的运算机构(22～28、35～38)和在打滑率超过打滑率判断值时判断为驱动轮打滑的判断器(29)。判断器(29)在从动轮的车轮速度小于设定速度(Va2、Vb2)时，将打滑率判断值变更为与从动轮的车轮速度大于设定速度(Va2、Vb2)时所用的值(λa2、λb2)正负号相同但绝对值比值(λa2、λb2)的绝对值大的值。由此，能缩短加速行驶时的加速时间及减速行驶时的制动距离，并抑制电力驱动车辆的振动。

公开(公告)号：CN103502040A

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201280021170.7

申请日：2012-04-05

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 斋藤真二郎 ,  中岛吉男

IPC: B60L5/14 ,  B60L3/00 ,  B60L5/16

CPC classification number: B60L5/045 ,  B60L5/08 ,  B60L9/28 ,  B60L11/08 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/26 ,  B60L2200/36 ,  B60L2210/30 ,  B60L2210/40 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/441 ,  B60L2240/443 ,  B60L2240/62 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  Y02T10/642 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/70 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T10/7291 ,  Y02T90/16 ,  Y02T90/162

Abstract: 本发明提供一种电驱动自卸卡车。本发明中，车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）、操舵控制装置（32）构成根据通过滑接线检测装置（摄像机）（15）检测的信息对集电装置（4L、4R）的滑板（4La、4Ra）的升降进行控制的控制装置（200）。另外，该控制装置（200）根据通过滑接线检测装置检测的信息运算滑板与滑接线（3L、3R）的位置关系，当滑板脱离与滑接线接触的规定的范围时，禁止抬起滑板的操作，在滑板正在抬起的情况下，以将滑板放下的方式进行控制。由此，能够提供减少电车行驶中的驾驶员的操作负担的电驱动自卸卡车。

公开(公告)号：CN102666224A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201080059016.X

申请日：2010-12-27

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 菊池辉 ,  安田知彦 ,  佐藤隆之 ,  中岛吉男

IPC: B60T8/175 ,  B60W30/18

CPC classification number: B60T8/175 ,  B60K7/0007 ,  B60L15/20 ,  B60W10/08 ,  B60W30/18027 ,  B60Y2200/14 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 发明提供一种在车轮速度不可能检测到的低速区域中也能够抑制驱动轮产生的打滑的电驱动车辆。该电驱动车辆包括从动轮(7、8)和驱动轮(3、6)，驱动轮(3、6)由电动机(1、4)驱动，其中包括电动机控制器(22)，该电动机控制器在由速度检测器(11、12)检测到的从动轮(7、8)的车轮速度或由车身速度检测器(41)检测到的车辆的车身速度小于第一设定值的情况下，调整电动机(1、4)输出的转矩，使驱动轮(3、6)的车轮速度小于第二设定值。

公开(公告)号：CN103619640B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201280031666.2

申请日：2012-06-11

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 斋藤真二郎 ,  中岛吉男

IPC: B60L9/18 ,  B60L5/08

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60L1/003 ,  B60L5/045 ,  B60L5/08 ,  B60L5/36 ,  B60L9/18 ,  B60L11/123 ,  B60L11/1827 ,  B60L15/2036 ,  B60L15/2045 ,  B60L2200/36 ,  B60L2220/44 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/16 ,  B60L2240/18 ,  B60L2240/20 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/441 ,  B60L2240/443 ,  B60L2240/461 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7283 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/125 ,  Y02T90/14

Abstract: 本发明中，车辆控制装置（50）、控制器100）、逆变器控制装置（30）、操舵控制装置（32）构成控制装置，该控制装置根据通过相机（15）取得的图像信息，以车辆主体（1）以滑接线（3L、3R）为中心摆动行驶的方式进行对车辆主体（1）施加横摆力矩的控制。另外，该控制装置将通过相机(15）取得的图像转换为坐标信息，根据该坐标信息对车辆主体（1）的至少一个代表点和位于滑接线（3L、3R）上的至少一个目标点进行计算，并且设定以该目标点为基准而变动的变动点，以代表点接近变动点的方式进行对车辆主体（1）施加横摆力矩的控制。由此，能够防止滑板的偏磨损，并且减少电车行驶中的驾驶员的操作负担。

公开(公告)号：CN103596799A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201280025586.6

申请日：2012-04-05

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 斋藤真二郎 ,  中岛吉男

IPC: B60L9/18 ,  B60L5/19 ,  B60L5/24 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60L9/18 ,  B60L1/003 ,  B60L5/045 ,  B60L5/19 ,  B60L5/24 ,  B60L5/36 ,  B60L9/24 ,  B60L11/005 ,  B60L11/123 ,  B60L11/1827 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/36 ,  B60L2210/30 ,  B60L2210/40 ,  B60L2220/44 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/16 ,  B60L2240/20 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/441 ,  B60L2240/443 ,  B60L2250/10 ,  B60L2250/16 ,  B60L2250/24 ,  B60L2250/26 ,  B60L2260/32 ,  B60L2270/145 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7022 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T10/7077 ,  Y02T10/7241 ,  Y02T10/7275 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/125 ,  Y02T90/127 ,  Y02T90/14

Abstract: 本发明所提供的电驱动自卸卡车中，车辆控制装置（50）、控制器（100）、逆变器控制装置（30）和转舵控制装置（32）构成进行如下控制的控制装置（200），该控制为，基于由摄像机（15）取得的图像信息，而以使车辆主体（1）追随滑接导线（3L、3R）地行驶的方式对车辆主体（1）施加横摆力矩。另外，该控制装置（200）进行如下控制：将由摄像机（15）取得的图像转换成坐标信息，并基于该坐标信息来计算车辆主体（1）的至少一个代表点和位于滑接导线（3L、3R）上的至少一个目标点，并以使代表点向目标点接近的方式对车辆主体（1）施加横摆力矩。由此，提供一种能够减轻无轨行驶中的驾驶员的操作负担的电驱动自卸卡车。

公开(公告)号：CN103209858A

公开(公告)日：2013-07-17

申请号：CN201180054858.0

申请日：2011-11-09

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 菊池辉 ,  安田知彦 ,  佐藤隆之 ,  中岛吉男 ,  小林启之

IPC: B60L15/20 ,  B60L3/00

CPC classification number: B60L3/106 ,  B60L3/10 ,  B60L3/102 ,  B60L15/20 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/24 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/429 ,  B60L2240/46 ,  B60L2240/461 ,  B60L2240/463 ,  B60L2240/465 ,  B60L2270/145 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明提供一种能够以不会使车辆的俯仰振动变大的方式抑制驱动轮的打滑的电驱动车辆。本发明的电驱动车辆具有电动机(1、4)、通过电动机驱动的驱动轮(3、6)、和在驱动轮上发生打滑时使电动机的转矩减少并在该打滑消除后使电动机的转矩恢复的电动机控制机构(40)，并且具有对在车辆上发生的俯仰振动的振幅进行检测的俯仰检测机构(26)，在由俯仰检测机构检测出的振幅(A)为判断值(A1)以下的情况和超过判断值(A1)的情况下，在打滑消除后电动机控制机构在恒定时间内恢复的电动机的转矩量不同。

公开(公告)号：CN103068610A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201180039468.6

申请日：2011-07-29

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小林启之 ,  菊池辉 ,  安田知彦 ,  佐藤隆之 ,  中岛吉男

IPC: B60K7/00 ,  B60K28/16 ,  B60L15/20 ,  B60T8/1761

CPC classification number: G06F17/00 ,  B60K7/0007 ,  B60K28/16 ,  B60K2007/0061 ,  B60L15/20 ,  B60T8/17616 ,  B60T2201/04 ,  B60W2520/263 ,  B60W2520/28 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明提供一种电力驱动车辆，其包括对驱动轮(3、6)进行驱动或制动的电动机(1、4)和控制电动机的电动机控制器(33)，其中，该车辆包括检测驱动轮及从动轮(7、8)的车轮速度的车轮速度检测器(9～12)、根据驱动轮及从动轮的车轮速度运算驱动轮的打滑率的运算机构(22～28、35～38)和在打滑率超过打滑率判断值时判断为驱动轮打滑的判断器(29)。判断器(29)在从动轮的车轮速度小于设定速度(Va2、Vb2)时，将打滑率判断值变更为与从动轮的车轮速度大于设定速度(Va2、Vb2)时所用的值(λa2、λb2)正负号相同但绝对值比值(λa2、λb2)的绝对值大的值。由此，能缩短加速行驶时的加速时间及减速行驶时的制动距离，并抑制电力驱动车辆的振动。

公开(公告)号：CN102834283A

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201180016543.7

申请日：2011-05-19

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 美浓岛俊和 ,  中岛吉男

IPC: B60L7/22 ,  B60L11/08

CPC classification number: B60K11/00 ,  B60K1/00 ,  B60L7/06 ,  B60L7/22 ,  B60L50/13 ,  B60L2200/40 ,  B60L2250/00 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/70 ,  Y02T10/7077 ,  Y10S903/902

Abstract: 本发明提供电动式作业车辆。在自卸车（1）的车身（2）上设置由用于驱动后轮（7）的电动马达构成的行驶用马达（8）。行驶用马达（8）通过双向变换器（20）等与主发电机（12）连接，利用来自主发电机（12）的供电被驱动。双向变换器（20）与消耗来自行驶用马达（8）的再生电力的电阻器（21）连接。从送风机（24）向电阻器（21）供给冷却风。电阻器（21）的开关（23）以及送风机（24）被控制器（28）控制其动作。控制器（28）与用于选择发热模式（A）、送风模式（B）、发热送风模式（C）的模式选择开关（29）连接。