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公开(公告)号：CN114063662B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110863735.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 日本电产三协株式会社 , 国立大学法人长冈技术科学大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种基于动力学转矩补偿的控制方法及控制装置，在进行负载侧干扰转矩的动力学转矩前馈补偿时，能够维持运算精度和位置控制性能。当基于从外部输入的指令控制电动机设备(50)中的负载侧干扰到负载侧速度的响应的前馈补偿值(例如速度指令补偿值)，并将前馈补偿值输入到相加点，该相加点在控制系统的从外部指令的输入位置到生成电动机(53)的电流指令值的区间内处于比控制偏差的积分补偿器(积分要素24及增益要素25)靠前段的位置。(53)时，将负载干扰转矩补偿值变换成用于抵消
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公开(公告)号：CN114063662A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110863735.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 日本电产三协株式会社 , 国立大学法人长冈技术科学大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种基于动力学转矩补偿的控制方法及控制装置，在进行负载侧干扰转矩的动力学转矩前馈补偿时，能够维持运算精度和位置控制性能。当基于从外部输入的指令控制电动机(53)时，将负载干扰转矩补偿值变换成用于抵消设备(50)中的负载侧干扰到负载侧速度的响应的前馈补偿值(例如速度指令补偿值)，并将前馈补偿值输入到相加点，该相加点在控制系统的从外部指令的输入位置到生成电动机(53)的电流指令值的区间内处于比控制偏差的积分补偿器(积分要素24及增益要素25)靠前段的位置。
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公开(公告)号：CN116358691A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211687144.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明不依赖于机械系统中的参数等，高精度且迅速地检测由伺服马达驱动的动作对象物中的碰撞。检测由马达(36)驱动的例如机器人等中的碰撞的发生的碰撞检测装置(42)具有：带通滤波器(44)，其对针对马达(36)的转矩指令值进行带通滤波处理；绝对值运算部(45)，其计算通过带通滤波处理得到的信号的绝对值；以及判定单元(比较器(46))，其通过计算出的绝对值与阈值的比较来判定有无发生碰撞。带通滤波器(44)例如是二阶或三阶巴特沃斯滤波器或三阶贝塞尔滤波器。
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公开(公告)号：CN107134959A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710099337.6
申请日：2017-02-23
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明的目的在于：即便由于一些原因而无法正确地检测出电源电压的变动，特别是检测出的结果是误检测成电压补偿外的电压时，也能可靠地抑制伺服电机的动态特性控制的不稳定的变化。本发明的电压补偿装置具有用于检测电源电压的电压检测部、用于在所述电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动时输出用于修正电源电压变动的修正量的电压补偿部、及根据修正量对用于控制伺服电机驱动的控制值进行增益调整的变动补偿部。电压补偿部在电源电压的变动处于电压补偿范围外(32b、32c)时输出该电压补偿范围外(32b、32c)下的修正量，由此对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿。
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公开(公告)号：CN105337558A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510449992.0
申请日：2015-07-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种电动机系统，能根据动作对象物、电动机的特性对以电动机的旋转位置指令作为输入、以电动机的旋转位置作为输出的闭环系统的特性进行设定，且即便动作对象物、电动机的惯量等发生变动，也能自动地将闭环系统的特性保持为一定。在该电动机系统中，当用方框图表示闭环系统时，闭环系统包括依次配置于前向通路中的相加点(18)、比例增益要素、相加点(19)、积分滤波要素、电动机增益要素及电动机要素，并包括配置于第二反馈通路中的微分滤波要素，该第二反馈通路以负反馈方式与相加点(19)连接。第一反馈通路以负反馈方式与相加点(18)连接。在该电动机系统中，根据由自适应辨识元件(21)推定出的增益K对电动机增益要素进行更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103707316A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310370776.8
申请日：2013-08-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种将偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器与电动机配置于关节部的工业用机器人，能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。在该工业用机器人中，在将回旋框架(3)和第一臂(4)连接的关节部(13)配置有电动机(14)和减速器(31)，减速器(31)将电动机(14)的转速减速传递。减速器(31)为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器具有配置在以减速器(31)的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮(31a)。电动机(14)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的容易一方，减速器(31)的输出侧固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的任意另一方。并且，在电动机(14)的输出轴(14a)上直接形成有与输入齿轮(31a)啮合的输出轴齿轮(14b)。
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公开(公告)号：CN115962931A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211220697.4
申请日：2022-10-08
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 桃泽义秋
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明提供一种异常检测方法及异常检测装置，以较小的运算量可靠地检测设置在机器人等上的减速器或行驶驱动单元等传动装置中的异常的发生。对由电机(36)驱动的例如减速器(38)等传动装置中的异常进行检测的异常检测装置具有：带通滤波器(44)，其对电机(36)的速度的检测值进行带通滤波处理；以及判定单元(比较器(46))，其根据通过带通滤波处理得到的信号来判定传动装置中是否发生异常。在带通滤波器(44)与判定单元之间，也可以设置求出从带通滤波器(44)输出的信号的均方根(RMS)值的RMS运算部(45)。带通滤波器(44)例如是5阶巴特沃斯滤波器。
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公开(公告)号：CN105337558B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510449992.0
申请日：2015-07-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种电动机系统，能根据动作对象物、电动机的特性对以电动机的旋转位置指令作为输入、以电动机的旋转位置作为输出的闭环系统的特性进行设定，且即便动作对象物、电动机的惯量等发生变动，也能自动地将闭环系统的特性保持为一定。在该电动机系统中，当用方框图表示闭环系统时，闭环系统包括依次配置于前向通路中的相加点(18)、比例增益要素、相加点(19)、积分滤波要素、电动机增益要素及电动机要素，并包括配置于第二反馈通路中的微分滤波要素，该第二反馈通路以负反馈方式与相加点(19)连接。第一反馈通路以负反馈方式与相加点(18)连接。在该电动机系统中，根据由自适应辨识元件(21)推定出的增益K对电动机增益要素进行更新。
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公开(公告)号：CN106020124A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610191891.2
申请日：2016-03-30
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供一种碰撞检测的精度高的伺服马达控制装置。伺服马达控制部的位置指令速度维度信号输出部输出与位置指令对应的速度维度信号。伺服马达速度维度信号输出部输出伺服马达的速度维度信号。在这些速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第一碰撞检测部检测为碰撞。位置指令加速度维度转换部将与位置指令相关的速度维度信号转换为加速度维度信号并输出。伺服马达加速度维度转换部输出伺服马达的加速度维度信号。在加速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第二碰撞检测部)检测为碰撞。在此之上，选择部根据参数设定部的检测方法选择设定来选择第一碰撞检测部和第二碰撞检测部。
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公开(公告)号：CN107872187B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710849630.X
申请日：2017-09-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能以比较简单的结构来适当决定对负载转动惯量等进行推定的推定部的有效及无效的电动机控制装置。电动机控制装置中，决定部决定对负载转动惯量等进行推定的推定部的有效及无效。决定部中，利用对电动机的转速设定的第1阈值(THv)和对电动机的旋转加速度设定的第2阈值(THa)，规定推定部中的负载转动惯量等的推定的推定开通区间(ON)及推定关断区间(OFF)。此处，第1阈值(THv)为固定值。第2阈值(THa)为与电动机的转速对应地变化的值，设定为电动机的转速的一次函数。因此，能适当决定推定部的有效及无效。
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