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公开(公告)号：CN114684602B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111613300.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，具备相对于臂向前后方向线性往复移动的手，即使手的移动距离变长而臂大型化，另外，即使手上装载的搬运对象物的重量变重，也能使臂轻量化并确保臂的刚性及强度。在该工业用机器人的臂(9)中，在块状的臂主体(27)的左右方向的侧面上分别固定有前后方向上的长度长于臂主体(27)的长度的平板状的平板部件(28)。在臂主体(27)的前后方向的两侧配置有以上下方向为厚度方向配置且固定于平板部件(28)的平板状的平板部件(29)、以前后方向为厚度方向配置且固定于平板部件(28)的平板状的平板部件(30、31)以及以左右方向为厚度方向配置且固定于平板部件(29～31)的平板状的平板部件(32)。
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公开(公告)号：CN106346458B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201610525554.2
申请日：2016-07-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其能够缩短设置有工业用机器人的制造系统的生产节拍时间。该工业用机器人具有：多个手(3、4)，其供搬运对象物个别地装载且配置在同一高度上；多个手支承部件(7、8)，其分别固定有多个手(3、4)；保持部件(11)，其以多个手支承部件(7、8)能够沿水平方向的同一方向呈直线地往返移动的方式保持多个手支承部件(7、8)；以及多个手驱动机构(22、23)，其使多个手支承部件(7、8)分别相对于保持部件(11)个别地往返移动。
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公开(公告)号：CN109205301B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810607124.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手，具备真空吸附搬运对象的下表面的吸附机构，其中，能够抑制利用吸附机构吸附刚性较低的搬运对象时的搬运对象的变形，且能够利用吸附机构可靠地吸附刚性较高的搬运对象。该手具备叉(18、19)和真空吸附载置于叉(18、19)的上表面侧的搬运对象(2)的下表面的吸附机构(22)。吸附机构(22)具备与搬运对象(2)的下表面接触并吸附搬运对象(2)的吸附板(40)、供吸附板(40)固定于上端侧并且形成上下方向贯通的吸引孔(41d)的固定部件(41)、支承固定部件(41)使其相对于叉(18、19)可倾斜运动的浮动机构(42)。吸附板(40)由多孔质的树脂形成。
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公开(公告)号：CN109202879A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810607189.9
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手，即使多根叉的间距的变更量较大，也能够降低叉间距变更机构的驱动源即电动机的成本，并且能够顺畅地变更多根叉的间距。该手具备变更与叉的长度方向和上下方向正交的Y方向上的多根叉的间距的叉间距变更机构(26、27)和向Y方向引导叉的导向机构(50)。叉间距变更机构(26、27)具备电动机(29、34)、外周面形成有梯形螺纹或方螺纹且与电动机(29、34)的输出轴连接的螺纹部件(30、35)、与螺纹部件(30、35)卡合的螺母部件(32、37)、固定于叉的滑动部件(31、36)。螺母部件(32、37)被滑动部件(31、36)保持为能够向与Y方向正交的方向移动。
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公开(公告)号：CN101659055B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN200910171054.3
申请日：2009-08-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，即使搬运大型化的搬运对象物时也能小型化并降低成本。工业用机器人包括：装载搬运对象物的手、与手连结的臂、支撑臂的支撑部件、使支撑部件上下运动的上下驱动机构、以及控制上下驱动机构的控制部(80)。上下驱动机构包括两台驱动用电动机(20)，控制部(80)包括控制两台驱动用电动机(20)的电动机控制部(81)。电动机控制部(81)对一台驱动用电动机(20)、另一台驱动用电动机(20)单独地进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101659055A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910171054.3
申请日：2009-08-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，既使搬运大型化的搬运对象物时也能小型化并降低成本。工业用机器人包括：装载搬运对象物的手、与手连结的臂、支撑臂的支撑部件、使支撑部件上下运动的上下驱动机构、以及控制上下驱动机构的控制部(80)。上下驱动机构包括两台驱动用电动机(20)，控制部(80)包括控制两台驱动用电动机(20)的电动机控制部(81)。电动机控制部(81)对一台驱动用电动机(20)、另一台驱动用电动机(20)单独地进行控制。
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公开(公告)号：CN109202941B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810607911.9
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人的手及工业用机器人，简化了安装于四根叉的吸附机构的空气吸引路径，并且，即使在搬运对象在相邻的内侧叉和外侧叉之间不易挠曲等情况下，也能够使所有吸附机构与搬运对象接触。在手(3)中，在四根叉(18、19)的相同的位置安装吸附机构(22)的情况下，四个吸附机构的空气吸引路径是共同的。当将在吸附最倾斜的状态的搬运对象(2)时吸附部相对于浮动机构向上下方向可移动的量设为最大可移动量时，在X方向上，在叉的上表面相对于基准高度的高低差为最大可移动量以下的区域，在四根叉上安装吸附机构(22B)，在叉的上表面相对于基准高度的高低差超过最大可移动量的区域，在两根叉(19)上安装吸附机构(22C)。
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公开(公告)号：CN104552301B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410366154.2
申请日：2014-07-29
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种即使加快动作速度也能够抑制搬运对象物的搬运精度的下降的工业用机器人。在本工业用机器人中，从Y方向观察时，驱动手部支承部件(5)的第一驱动机构的驱动力作用于手部支承部件(5)的第一作用位置(F1)位于依靠第一驱动机构的驱动力向Y方向移动的部分的重心(G1)的下侧，驱动手部支承部件(6)的第二驱动机构的驱动力作用于手部支承部件(6)的第二作用位置(F2)位于依靠第二驱动机构的驱动力向Y方向移动的部分的重心(G2)的下侧，驱动臂部(7)的第三驱动机构的驱动力作用于臂部(7)的第三作用位置(F3)位于依靠第三驱动机构的驱动力向Y方向移动的部分的重心(G3)的下侧。
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公开(公告)号：CN103659804B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201310237073.8
申请日：2013-06-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 提供一种能缩短基准位置定位作业的作业时间的垂直多关节机器人。垂直多关节机器人回旋框架(3)；基端侧以能转动的方式安装于回旋框架(3)的第一臂(4)；基端侧以能转动的方式安装于第一臂(4)的末端侧的第二臂(5)；以及基端侧以能转动的方式安装于第二臂(5)的末端侧的手腕部(6)。该垂直多关节机器人(1)形成有第一水平仪安装部(27)、第二水平仪安装部(28)及第三水平仪安装部(29)，其中，所述第一水平仪安装部(27)为了确定第一臂(4)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第二水平仪安装部(28)为了确定第二臂(5)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第三水平仪安装部(29)为了确定手腕部(6)的至少一部分的基准位置而安装水平仪(25)。(1)包括：以能转动的方式安装于底座框架(2)的
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公开(公告)号：CN103707287A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310330443.2
申请日：2013-07-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业的工业用机器人。配线(31)的一部分容纳于内部的电缆支架(32)配置于关节部。电缆支架(32)的一端被固定于具有从外周侧覆盖电缆支架(32)整体的筒状的外侧筒部(33a)的外壳体（33），电缆支架(32)的另一端固定于支架保持部件(34)，所述支架保持部件(34)以能够旋转的方式与固定有外壳体(33)的底座框架连接。外壳体(33)由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外壳体(33c、33d)组合而形成，覆盖外侧筒部(33a)的一端侧的外罩部件由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。
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