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公开(公告)号：CN116358691A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211687144.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明不依赖于机械系统中的参数等，高精度且迅速地检测由伺服马达驱动的动作对象物中的碰撞。检测由马达(36)驱动的例如机器人等中的碰撞的发生的碰撞检测装置(42)具有：带通滤波器(44)，其对针对马达(36)的转矩指令值进行带通滤波处理；绝对值运算部(45)，其计算通过带通滤波处理得到的信号的绝对值；以及判定单元(比较器(46))，其通过计算出的绝对值与阈值的比较来判定有无发生碰撞。带通滤波器(44)例如是二阶或三阶巴特沃斯滤波器或三阶贝塞尔滤波器。
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公开(公告)号：CN106346465B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201610527152.6
申请日：2016-07-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人具有使用低温时的粘度比较高的润滑脂的减速机，即使在接通电源之后不进行暖机运转，也能防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。工业用机器人(1)包括：使工业用机器人工作的马达(16)；以及将马达(16)的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑剂的减速机(17)。在将工业用机器人(1)通常工作时的马达(16)的转速设为通常转速时，在工业用机器人中，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值超过规定的临界值为止，马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值超过临界值，则马达以通常转速旋转。
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公开(公告)号：CN106346465A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610527152.6
申请日：2016-07-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人具有使用低温时的粘度比较高的润滑脂的减速机，即使在接通电源之后不进行暖机运转，也能防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。工业用机器人(1)包括：使工业用机器人工作的马达(16)；以及将马达剂的减速机(17)。在将工业用机器人(1)通常工作时的马达(16)的转速设为通常转速时，在工业用机器人中，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值超过规定的临界值为止，马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值超过临界值，则马达以通常转速旋转。(16)的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑
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公开(公告)号：CN116922354A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210517826.X
申请日：2022-05-12
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置而待机时，有助于减少待机时的耗电量。本发明的工业用机器人具有手部、臂部、臂部驱动用马达、升降用马达和控制部，在臂部从伸出并由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，控制部对臂部驱动用马达和升降用马达进行控制，以使臂部以下降方式到达待机位置。
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