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公开(公告)号：CN114070548A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111365809.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及软件加密技术领域，具体是一种基于软加密狗装置的软件版权加密保护方法，首先接收被授权计算机中的硬件设备信息解密后的授权请求文件，然后根据硬件设备信息生成唯一的授权文件，之后将授权文件、软加密狗、被保护软件和RSA非对称加解密的公钥部署到被授权的计算机中，被保护软件在运行时不定期地检测软加密狗的指纹信息，并通过软加密狗中的API接口函数，验证授权文件的是否存在、授权文件中的硬件信息是否与计算机中实际的硬件信息是否匹配，从而确定被保护软件是否运行在被授权的计算机上，可有效遏制被保护软件的恶意复制和传播问题。
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公开(公告)号：CN111496791A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010345233.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种基于串联机器人的整体动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，包括：获取机器人各轴的DH参数，建立机器人动力学模型；确定机器人最小惯性参数集，对所述机器人动力学模型进行线性化，并将其转化为最小惯性参数向量与线性化矩阵的乘积形式；计算出用于辨识的激励轨迹，采集数据并进行滤波处理，得对应的采集力矩和观测矩阵；分别对所述采集力矩和所述观测矩阵进行归一化处理并对寻优算法进行加权计算，得到动力学参数。本方案可以解决整体参数辨识中存在的诸多问题，如串联轴尺度大小不一致引起的整体或某些轴参数辨识精度误差过大问题、采集数据缺陷问题、数据可信度问题等；该方案同时可以实现机器人的动力学参数在线辨识，并且可以大大提高辨识参数的可靠性。
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公开(公告)号：CN111496791B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010345233.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种基于串联机器人的整体动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，包括：获取机器人各轴的DH参数，建立机器人动力学模型；确定机器人最小惯性参数集，对所述机器人动力学模型进行线性化，并将其转化为最小惯性参数向量与线性化矩阵的乘积形式；计算出用于辨识的激励轨迹，采集数据并进行滤波处理，得对应的采集力矩和观测矩阵；分别对所述采集力矩和所述观测矩阵进行归一化处理并对寻优算法进行加权计算，得到动力学参数。本方案可以解决整体参数辨识中存在的诸多问题，如串联轴尺度大小不一致引起的整体或某些轴参数辨识精度误差过大问题、采集数据缺陷问题、数据可信度问题等；该方案同时可以实现机器人的动力学参数在线辨识，并且可以大大提高辨识参数的可靠性。
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