公开(公告)号：CN116277024A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310419797.8

申请日：2023-04-19

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 周昕芸 ,  胡家勇 ,  魏旭东 ,  陈利敏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及工业机器人运动控制技术领域，具体是一种初加速度不为0的S型加减速规划方法，在速度规划层中通过给定加速度、速度、位置等参数计算变速过程中，加速度的分段时间、以及各段端点的加速度、速度；在步进规划层中根据速度规划层的计算结果，计算得到任意时刻的位置、速度、加速度；在位置规划层中根据速度规划层的计算结果，得到该种情况下位置运动情况，对比给定位置总长度数据进行反馈是否需要重新进行速度规划。本方法能克服现有技术不能处理初速度不为0的情况，能根据初末速度情况自行选取最短时间解；同时，相比较一般的S型曲线规划，适用性范围广，计算不复杂同时兼容性强。

公开(公告)号：CN116224908A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211587203.6

申请日：2022-12-08

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 周昕芸 ,  陈利敏 ,  张辉 ,  邹骏宇

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明涉及五轴加工技术领域，具体是一种应用于五轴短直线轨迹光顺前瞻方法，将刀尖点的位置轨迹与刀轴上一位置点作为姿态轨迹，以加工中相邻的两原始数据点中点作为拐角划分，采用双PH曲线实现拐角处的G2轨迹光顺，针对PH光顺后剩余直线，采用三次B样条保持剩余段直线G2连续，同时保持PH样条与B样条接点处G2连续；实现PH曲线样条插补、B样条插补的高效计算。本方法可适用于关节角度未发生变化的情况，对于整个加工轨迹保持着G2连续，保持加工精度同时，加工效率高，能应用于短直线加工，简化弧长计算，提高了运行效率，保持了实时性。