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公开(公告)号：CN114194371B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010910070.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 新疆大学
IPC: B64U20/40 , B64U20/50 , B64U10/14 , B64U10/16 , B64U30/293
Abstract: 一种无人机模块化可变性结构机架，相邻机臂之间通过可旋转的连接装置（7）进行连接，连接装置（7）可根据所搭建机型进行相应的旋转变形，可旋转至两轴线平行；结构特点在于主副机臂交点与机架中心的连线方向为主副机臂夹角的角平分线，副机臂端点和其相邻的机架中点的连线方向与主副机臂交点和机架中心的连线方向平行；这种机架可以通过增减机臂的数量来适应不同应用场合的需要，机臂与连接装置实现模块化可变性的功能，实现全机身折叠、展开，且收纳后体积小，便于打包和运输；模块化的实现使得灵活性更高，当机架出现损坏时，可随时更换任意组件，而不需要对整个机架进行更换，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN114889834A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210781396.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 新疆大学
IPC: B64D47/08
Abstract: 本发明涉及一种可收纳式无人机云台，属于无人机云台技术领域，包括防护筒，防护筒的内壁靠近顶部边缘处固定安装有电机支架，电机支架的内壁固定安装有伺服电机。本发明，将防护筒设置在无人机机体的内部，在无人机故障需要迫降时或使用完毕停机时可将信号发射至伺服电机处控制伺服电机转动滚珠丝杠，使得装置架及其底部的摄像设备能够收纳至防护筒的内部，使得封盖板能够封盖防护筒的底部，从而对云台和摄像设备进行防护，这样的改进型无人机云台能够在出现紧急情况时将云台整体和摄像设备收纳至无人机的内壁，有效减少了云台整体和摄像设备受碰撞损坏的概率，且在平时停机状态时也能够进行收纳保护，有效提高了云台的安全性。
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公开(公告)号：CN114424711A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011176896.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明公开了一种扦插枝条的小型自动化插枝装置，包括储苗装置、取土装置、连接装置、滑台装置共四个部件；所述储苗装置由储苗管与储苗管底部封口片通过储苗管底部卡套连接构成，储苗管外部有支撑臂；所述取土装置由取土管和取土管底部封口片通过取土管底部卡套连接构成，外部有挡片；所述连接装置通过螺纹将储苗装置和取土装置连接，其由连接管、挡板构成，挡板可以控制储苗装置和取土装置的连通和闭合；所述滑台装置在连接装置的两侧，是对称结构，由舵机底座、驱动滑块、舵机和舵机臂构成；相比现有技术，本发明不仅可以降低劳动强度，提高葡萄扦插劳作效率，而且能够准确定位且操作简单，具有多功能性和创新性。
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公开(公告)号：CN114194371A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010910070.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 新疆大学
Abstract: 一种无人机模块化可变性结构机架，相邻机臂之间通过可旋转的连接装置（7）进行连接，连接装置（7）可根据所搭建机型进行相应的旋转变形，可旋转至两轴线平行；结构特点在于主副机臂交点与机架中心的连线方向为主副机臂夹角的角平分线，副机臂端点和其相邻的机架中点的连线方向与主副机臂交点和机架中心的连线方向平行；这种机架可以通过增减机臂的数量来适应不同应用场合的需要，机臂与连接装置实现模块化可变性的功能，实现全机身折叠、展开，且收纳后体积小，便于打包和运输；模块化的实现使得灵活性更高，当机架出现损坏时，可随时更换任意组件，而不需要对整个机架进行更换，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN113799974A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010545579.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明公开了一种空中机器人多功能机械臂装置，属于无人机多自由度机械臂装置技术领域，包括两条机械臂、四个舵机、两个电机、两对机械爪、两个减震机构和两个间歇机构。本发明克服了传统机械臂功能单一的缺点，既能实现传统的抓取功能，又能实现支撑无人机站立的功能，使无人机在地面停留时不再需要专门的支撑机构，同时机械臂的手臂能够与地面直接接触，能够使得无人机稳定站立；本发明利用不完全齿轮和槽轮机构的组合，既能实现机械爪的开合，又能实现机械爪的向上旋转，使机械爪在无人机站立时不影响机械臂的整个手臂与地面的贴合，保证了机械臂站立功能的稳定性。另外，本发明还为机械臂增加了减震机构，能减小冲击载荷对无人机的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799974B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010545579.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明公开了一种空中机器人多功能机械臂装置，属于无人机多自由度机械臂装置技术领域，包括两条机械臂、四个舵机、两个电机、两对机械爪、两个减震机构和两个间歇机构。本发明克服了传统机械臂功能单一的缺点，既能实现传统的抓取功能，又能实现支撑无人机站立的功能，使无人机在地面停留时不再需要专门的支撑机构，同时机械臂的手臂能够与地面直接接触，能够使得无人机稳定站立；本发明利用不完全齿轮和槽轮机构的组合，既能实现机械爪的开合，又能实现机械爪的向上旋转，使机械爪在无人机站立时不影响机械臂的整个手臂与地面的贴合，保证了机械臂站立功能的稳定性。另外，本发明还为机械臂增加了减震机构，能减小冲击载荷对无人机的影响。
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公开(公告)号：CN115755575A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211219759.X
申请日：2022-10-06
Applicant: 新疆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的双云台无人机自主降落方法，其技术方案是：基于视觉定位技术，改进的KCF目标跟踪技术，设计复合ArUco定位标志，结合PID轨迹跟踪技术，实现无人机自主降落的实时性、高效性、稳定性性能。本发明的有益效果是：改进KCF的目标跟踪技术，实现无人机对移动平台的远距离跟踪，解决GPS等设备受干扰及移动平台突然加速或减速时的目标丢失问题；采用双环PID控制器，稳定控制无人机对移动平台的追踪速度；设计复合ArUco识别标志及算法解算无人机相对识别标志的位置参数，实现无人机的位姿精细化矫正及精准降落；采用双云台的工作机制，有效避免了在ROS环境下的节点冲突问题，满足在复杂工作环境下的高时效性，为精准降落提供了必要条件。
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公开(公告)号：CN114889813A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210619623.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明专利公开了一种变结构四旋翼无人机，所述变结构四旋翼无人机的机臂由内段机臂和外段机臂组成，且各段机臂上均安装有可变形机构；所述内段机臂上设计的限位齿轮结构与所述机臂驱动齿轮相啮合，机臂驱动齿轮通过伺服电机的驱动可绕固定在底板上的固定轴转动，从而构成内段机臂变形机构，使内段机臂可绕机臂驱动齿轮的转轴横向转动；所述外段机臂驱动伺服电机可带动外段机臂的纵向转动，且在内段机臂上设计有对外段机臂的转动起限位作用的结构；所述电机座与电机倾转机构从动齿轮固连，通过电机倾转机构驱动齿轮的带动，可带动无刷电机前后倾转；通过上述机臂的变形原理，可以使四旋翼无人机更灵活地在狭窄的空间中飞行。
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公开(公告)号：CN115892540A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211537820.5
申请日：2022-12-02
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明公开了一种冰雪地面起降和滑行推进装置，属于固定翼无人机辅助飞行装置设计领域，为了解决固定翼无人机在冰雪地面起降和滑行时容易陷入雪地，导致其无法正常起飞或者结构受损的问题。本发明包括一个起落架部件、四个倾转部件、四个推力部件以及四块连接板。起落架部件通过连接板与固定翼无人机进行连接，倾转部件可以控制推力部件的垂直或者水平朝向，进而产生垂直方向上的用于固定翼无人机起降或者水平方向上的用于固定翼无人机滑行的推力，通过各个部件之间的相互配合最终使固定翼无人机具有在冰雪地面上的正常起降和滑行的功能，提升其适应性，对其发展有着促进作用。
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公开(公告)号：CN115520383A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211219665.2
申请日：2022-10-07
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降固定翼无人机，包括机身，所述机身的两侧皆固定连接有固定翼，所述扩展翼与固定翼之间设置有带动扩展翼做横向水平运动的传动装置，所述扩展翼靠近固定翼的一端皆固定连接有导杆，所述机身的底端设置有测绘仪安装架，所述测绘仪安装架的一端延伸入机身内并与其滑动连接，两个所述导杆交错处设置有与机身转动连接的齿轮，所述测绘仪安装架延伸入机身内一端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的端部贯穿齿轮并与齿轮螺纹连接。本发明中，该垂直起降固定翼无人机，通过传动装置带动固定翼、扩展翼之间距离增加，在导杆作用下使得螺纹杆向上滑动，使得测绘仪安装架缩入机身内，避免测绘仪因碰撞受到损伤。
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