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公开(公告)号：CN112378333A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011190465.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 支付宝(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种仓储货物测量方法和装置。根据该实施例的方法，首先，接收由单目摄像头采集的仓库中的货物的货物图像；之后，对所述货物图像进行货物关键点检测，得到所述货物图像中的第一像素点和第二像素点；其中，所述第一像素点表征所述货物在相对于地面的顶表面上的一条长度边的一个端点；所述第二像素点表征该长度边的另一个端点；然后，确定所述第一像素点和所述第二像素点在所述单目摄像头的相机成像平面中的二维坐标；利用单目摄像头在仓库对应的三维坐标系中的相机参数、所述第一像素点的二维坐标、所述第二像素点的二维坐标，计算所述单目摄像头视觉范围内的货物在相对于地面的高度方向上的高度值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112101389B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011283033.3
申请日：2020-11-17
Applicant: 支付宝(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种仓储货物测量方法和装置。根据该实施例的方法，首先，接收由单目摄像头采集的仓库中的货物的货物图像；之后，对所述货物图像进行货物关键点检测，得到所述货物图像中表征货物高度边顶部端点的第一像素点和该高度边底部端点的第二像素点；然后，利用已知的所述单目摄像头对应的标尺在所述仓库中的位置和高度，标定该标尺在所述货物图像中的位置和高度；这样，就可以利用所标定的标尺的位置和高度、所述第一像素点以及所述第二像素点，计算所述高度边的高度值；根据所述高度边的高度值，从而得到所述单目摄像头视觉范围内的货物的高度值。
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公开(公告)号：CN112101389A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011283033.3
申请日：2020-11-17
Applicant: 支付宝(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种仓储货物测量方法和装置。根据该实施例的方法，首先，接收由单目摄像头采集的仓库中的货物的货物图像；之后，对所述货物图像进行货物关键点检测，得到所述货物图像中表征货物高度边顶部端点的第一像素点和该高度边底部端点的第二像素点；然后，利用已知的所述单目摄像头对应的标尺在所述仓库中的位置和高度，标定该标尺在所述货物图像中的位置和高度；这样，就可以利用所标定的标尺的位置和高度、所述第一像素点以及所述第二像素点，计算所述高度边的高度值；根据所述高度边的高度值，从而得到所述单目摄像头视觉范围内的货物的高度值。
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公开(公告)号：CN112378333B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011190465.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 支付宝(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种仓储货物测量方法和装置。根据该实施例的方法，首先，接收由单目摄像头采集的仓库中的货物的货物图像；之后，对所述货物图像进行货物关键点检测，得到所述货物图像中的第一像素点和第二像素点；其中，所述第一像素点表征所述货物在相对于地面的顶表面上的一条长度边的一个端点；所述第二像素点表征该长度边的另一个端点；然后，确定所述第一像素点和所述第二像素点在所述单目摄像头的相机成像平面中的二维坐标；利用单目摄像头在仓库对应的三维坐标系中的相机参数、所述第一像素点的二维坐标、所述第二像素点的二维坐标，计算所述单目摄像头视觉范围内的货物在相对于地面的高度方向上的高度值。
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公开(公告)号：CN112232274A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011211822.6
申请日：2020-11-03
Applicant: 支付宝(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供深度图像模型训练方法及装置，其中所述深度图像模型训练方法包括：从样本视频文件中提取样本对象的第一面部视频帧和第二面部视频帧，根据所述第一面部视频帧确定所述第二面部视频帧对应的位姿变换矩阵，将所述第一面部视频帧输入深度图像模型进行处理，生成所述第一面部视频帧的深度图像，并基于所述深度图像确定所述第一面部视频帧的深度特征信息，基于所述深度特征信息、所述位姿变换矩阵以及预先获取的相机参数生成所述第二面部视频帧对应的虚拟合成图像，计算所述虚拟合成图像与所述第二面部视频帧之间的误差，并根据计算结果对所述深度图像模型进行迭代训练。
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公开(公告)号：CN112184611A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011211891.7
申请日：2020-11-03
Applicant: 支付宝(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供图像生成模型训练方法以及装置，其中所述图像生成模型训练方法包括：获取目标对象的至少两张第一样本图像以及第一样本基准图像；计算每张第一样本图像相对于所述第一样本基准图像的第一样本位姿变换矩阵；将所述每张第一样本图像进行深度估计，获得所述每张第一样本图像的第一样本深度图像；基于所述第一样本图像、所述第一样本位姿变换矩阵以及所述第一样本深度图像对初始图像生成模型进行模型训练，获得针对所述目标对象的三维图像的图像生成模型。
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