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公开(公告)号：CN108876841B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201810520414.5
申请日：2018-05-28
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/593
Abstract: 本申请公开了一种视差图视差求精中插值的方法，包括：以视差图中的错误匹配点为中心，沿N个方向搜索视差有效的像素点；分别计算错误匹配点与各方向搜索到的像素点之间的欧式距离，并利用欧式距离计算对应的欧式距离权重；根据原始图像的像素值以及原始图像的颜色通道，分别计算错误匹配点与各方向搜索到的像素点之间的颜色空间距离，并利用颜色空间距离计算对应的颜色空间距离权重；根据欧式距离权重以及颜色空间距离权重，计算错误匹配点的视差值；该方法能解决传统视差求精中插值算法鲁棒性差、效率低下的问题；本申请公开了一种视差图视差求精中插值的系统，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107194972B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201710344476.0
申请日：2017-05-16
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术，其公开了一种摄像机标定方法，解决传统技术中的摄像机标定方法存在的操作繁琐复杂、标定精度低、鲁棒性差的问题。该方法包括以下步骤：a.安装由多个标定板组成的标定模组；b.拍摄标定模组，获取标定模组图像；c.对标定组图像进行分块；d.对每一个图像块进行特征点检测；e.将特征点坐标还原到原标定模组图像坐标；f.对相机参数进行优化。此外，本发明还公开了相应的摄像机标定系统，适用于摄像机标定。
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公开(公告)号：CN106908041B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710164467.3
申请日：2017-03-20
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了近场标定相机实施远场测量的方法及装置，方法包括：步骤S10、利用设置在不同物距的参考标志，标定得到相机的近场标定焦距及不同物距中最远物距对应的像距；步骤S11、将最远物距对应的像距作为相机的像距，对远景待测量物体进行对焦，获得远景待测量物体的深度；步骤S12、将深度作为高斯成像模型的物距，根据相机的近场标定焦距，计算高斯成像模型的估计像距，判断估计像距是否满足预定条件；满足则将估计像距、相机的近场标定焦距以及深度作为远场标定结果；步骤S13、利用远场标定结果进行远场测量；能够根据相机近场标定结果实施远场测量，标定精度高，从而提高远场测量精度，同时操作简单方便。
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公开(公告)号：CN108876841A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810520414.5
申请日：2018-05-28
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/593
Abstract: 本申请公开了一种视差图视差求精中插值的方法，包括：以视差图中的错误匹配点为中心，沿N个方向搜索视差有效的像素点；分别计算错误匹配点与各方向搜索到的像素点之间的欧式距离，并利用欧式距离计算对应的欧式距离权重；根据原始图像的像素值以及原始图像的颜色通道，分别计算错误匹配点与各方向搜索到的像素点之间的颜色空间距离，并利用颜色空间距离计算对应的颜色空间距离权重；根据欧式距离权重以及颜色空间距离权重，计算错误匹配点的视差值；该方法能解决传统视差求精中插值算法鲁棒性差、效率低下的问题；本申请公开了一种视差图视差求精中插值的系统，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN106296698A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610668514.3
申请日：2016-08-15
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
CPC classification number: G06T1/0007 , G06T5/002 , G06T5/006 , G06T5/007 , G06T2207/10012 , G06T2207/30192
Abstract: 本发明提出了一种基于立体视觉的闪电三维定位方法，适用于闪电的空间重建和三维定位，涉及计算机视觉和航空航天等领域。该方法采用立体视觉技术对空间中的闪电进行三维定位，根据闪电的二维图像直观展示闪电的发展过程，以便于进一步探究和预警闪电活动。该方案包括：A、搭建双目立体视觉硬件系统，标定摄像机相关参数；B、采集闪电图像并进行预处理；C、分割提取闪电骨架线；D、匹配左右图像闪电序列点；E、利用双目立体视觉测量模型计算闪电的空间三维坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106204443A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610502799.3
申请日：2016-07-01
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
CPC classification number: G06T3/4038 , G05D1/101 , G06T17/05 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种基于多目复用的全景无人机系统，全景无人机系统通过视觉单元可使无人机在飞行时无死角的获取全景拼接图像，以让遥控操作用户的直观的掌控飞行状况；通过测距单元可测量目标物体距离无人机的距离；利用重建单元可对地表物体或地形进行重建；采用悬停单元可控制无人机悬停于空中以便拍摄全景图像测距等操作；采用避障单元可对在无人机飞行过程避开障碍，利用控制单元修正飞行路线以保证无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN107220997B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201710362286.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了立体匹配方法及系统，方法包括：获取参考图像以及目标图像，确定聚合区域的视差区域；利用分块变换算法将参考图像变换为聚合参考图像，目标图像变换为聚合目标图像；分别计算图像的CENSUS特征，得到聚合参考图像与聚合目标图像的匹配代价值；分别计算各参考分块图像与对应的相同分块位置的目标分块图像的区域代价聚合；当存在匹配代价值大于区域代价聚合则重新分割区域对应的参考分块图像以及目标分块图像并计算分割后的区域代价聚合，直到匹配代价值均小于各区域代价聚合；计算各参考分块图像与对应目标分块图像中每个像素的代价聚合第一视差图像；能够有效地解决弱纹理区域误匹配的问题，计算量较小，实时性好。
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公开(公告)号：CN106504284B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610927415.2
申请日：2016-10-24
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及立体视觉领域，其公开了一种基于立体匹配与结构光相结合的深度图获取方法，解决图像弱纹理区域与图像曝光量不足情况下的立体匹配问题。在本发明中，当外部环境光充足且拍摄场景中不存在弱纹理区域时，直接利用自然光下拍摄的图像获取三维场景的深度信息；当采集的纹理信息稀少或者采集过程中外部环境光强较弱时，则主动投影编码结构光，以增加环境光强与物体纹理信息。由于结构光在增强场景纹理信息的同时受到场景调制，可直接利用结构光测量法获取场景深度信息。本发明适用于准确获取物体深度信息。
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公开(公告)号：CN107194972A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710344476.0
申请日：2017-05-16
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
CPC classification number: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术，其公开了一种摄像机标定方法，解决传统技术中的摄像机标定方法存在的操作繁琐复杂、标定精度低、鲁棒性差的问题。该方法包括以下步骤：a.安装由多个标定板组成的标定模组；b.拍摄标定模组，获取标定模组图像；c.对标定组图像进行分块；d.对每一个图像块进行特征点检测；e.将特征点坐标还原到原标定模组图像坐标；f.对相机参数进行优化。此外，本发明还公开了相应的摄像机标定系统，适用于摄像机标定。
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公开(公告)号：CN106981044A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710164670.0
申请日：2017-03-20
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T3/00
Abstract: 本申请公开了一种图像虚化方法及系统，该方法包括：获取原始图像所对应的深度图，并在深度图上确定出聚焦区域；利用深度图上的深度信息，分别确定深度图中每个像素点的虚化系数；将深度图上聚焦区域与非聚焦区域之间的深度边界所对应的深度差确定为滤波系数；将滤波系数与深度图中每个像素点的虚化系数进行加权融合，得到虚化系数图；基于虚化系数图对原始图像展开滤波处理，得到虚化后图像。本申请在对图像进行虚化的过程中，将聚焦区域和非聚焦区域之间的深度边界所对应的深度差考虑了进去，这样能够对前景的颜色泄漏进行有效地抑制，从而提升了图像虚化效果。
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