公开(公告)号：CN106204443A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610502799.3

申请日：2016-07-01

Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司

Inventor： 周剑 ,  龙学军 ,  唐荣富 ,  张辰阳

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/00 ,  G06T17/05 ,  G05D1/10

CPC classification number: G06T3/4038 ,  G05D1/101 ,  G06T17/05 ,  G06T2207/10028

Abstract: 本发明公开了一种基于多目复用的全景无人机系统，全景无人机系统通过视觉单元可使无人机在飞行时无死角的获取全景拼接图像，以让遥控操作用户的直观的掌控飞行状况；通过测距单元可测量目标物体距离无人机的距离；利用重建单元可对地表物体或地形进行重建；采用悬停单元可控制无人机悬停于空中以便拍摄全景图像测距等操作；采用避障单元可对在无人机飞行过程避开障碍，利用控制单元修正飞行路线以保证无人机飞行的安全性。

公开(公告)号：CN106157304A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610502807.4

申请日：2016-07-01

Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司

Inventor： 周剑 ,  龙学军 ,  晁志超 ,  张辰阳

IPC: G06T7/00 ,  G06T3/40 ,  G06T5/50

CPC classification number: G06T5/50 ,  G06T3/4038

Abstract: 本发明公开了一种基于多个相机的全景图拼接方法及系统，基于多个相机的全景图拼接方法，应用于无人机中，无人机包括复数个用于摄取不同视角的相机，且相邻两个相机的部分视角重叠，包括下述步骤：S1.分别对每个相机进行标定，以获取每个相机的内参数据及外参数据；S2.根据每个相机的内参数据和外部参数，将每个相机获取的图像投影至一无人机坐标系下，无人机坐标系以无人机在地面的竖直投影点作为坐标原点；S3.采用双线性插值算法分别对每个相机获取的图像进行预处理；S4.根据每个相机的外参数据，采用尺度不变特征转换特征对经过预处理的所有图像进行匹配，以进行图像拼接获取全景图。