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公开(公告)号：CN106504248B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201611108100.1
申请日：2016-12-06
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域，其公开了一种基于计算机视觉的车辆损伤判别方法，解决传统技术中采用人工判别方式存在的判定不全面、不准确、效率低下的问题。该方法包括以下步骤：步骤a、标定双目图像采集系统；步骤b、利用双目图像采集系统进行监控区域图像采集，获取采集图像的深度图；步骤c、利用卷积神经网络对深度图像进行特征提取训练，训练车辆损坏程度判别模型；步骤d、利用车辆损坏程度判别模型对采集的车辆图像进行损坏程度判别。本发明适用于车辆损伤判别。
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公开(公告)号：CN106803271B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201611203878.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种视觉导航无人机的摄像机标定方法及装置，通过将多相机视觉导航无人机中相邻的两个单目摄像机分为一组，作为双目摄像机组，确定双目摄像机组中各单目摄像机的相对位置关系；采用双目摄像机构，构建双目摄像机组的全局SLAM地图，并确定各双目摄像机组相对于参考坐标系的转换关系；将分组相机得到的多个地图合并为完整的地图；对地图进行优化，得到优化后的输出参数。本发明所提供的方法及装置，简单易行，避免了复杂的标定块选取过程，标定过程中建立的连续全局地图可以用于无人机的视觉定位与导航，减少了系统实时计算的算法复杂度，简化了传统标定方法的操作流程。
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公开(公告)号：CN106482656B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201610859444.X
申请日：2016-09-28
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明涉及山地滑坡变形检测方法，提供一种克服监控平台自身抖动的山地滑坡视觉检测方法及装置。本发明综合利用计算机视觉和摄影测量技术实现对山地、边坡等地质区域发生滑坡的风险进行视觉检测的方法及装置。本发明初始坐标系建立步骤中的监控平台初始坐标系与当前时刻监控平台坐标系，通过坐标系转换，计算监控平台当前时刻的抖动量；计算初始时刻点山地坡面多个特征点，在大地坐标系下的坐标位置；基于山地坡面特征点当前时刻坐标获取步骤获取的图像坐标位置以及山地坡面上特征点的大地坐标，得到山地坡面特征点的位移，最终分析出整个山地坡面的整体位移变形。
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公开(公告)号：CN106908041A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710164467.3
申请日：2017-03-20
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了近场标定相机实施远场测量的方法及装置，方法包括：步骤S10、利用设置在不同物距的参考标志，标定得到相机的近场标定焦距及不同物距中最远物距对应的像距；步骤S11、将最远物距对应的像距作为相机的像距，对远景待测量物体进行对焦，获得远景待测量物体的深度；步骤S12、将深度作为高斯成像模型的物距，根据相机的近场标定焦距，计算高斯成像模型的估计像距，判断估计像距是否满足预定条件；满足则将估计像距、相机的近场标定焦距以及深度作为远场标定结果；步骤S13、利用远场标定结果进行远场测量；能够根据相机近场标定结果实施远场测量，标定精度高，从而提高远场测量精度，同时操作简单方便。
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公开(公告)号：CN106652020A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611100821.8
申请日：2016-12-05
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明一种基于模型的塔杆三维重建方法，提供一用于采集塔杆影像的摄像机以及对应的塔杆三维模型，在杆塔建造前，通常有杆塔的三维设计图与施工图，图中精确标注了杆塔关键部件的位置；而通过图像识别真实杆塔中的关键部件通常由于杆塔的结构会变得非常困难。本发明提出一种基于模型的杆塔三维重建与匹配方法，实现三维设计图生成的三维模型与真实杆塔图像进行匹配，可根据三维图的先验知识，自动高效准确的定位杆塔的关键部件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106908041B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710164467.3
申请日：2017-03-20
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了近场标定相机实施远场测量的方法及装置，方法包括：步骤S10、利用设置在不同物距的参考标志，标定得到相机的近场标定焦距及不同物距中最远物距对应的像距；步骤S11、将最远物距对应的像距作为相机的像距，对远景待测量物体进行对焦，获得远景待测量物体的深度；步骤S12、将深度作为高斯成像模型的物距，根据相机的近场标定焦距，计算高斯成像模型的估计像距，判断估计像距是否满足预定条件；满足则将估计像距、相机的近场标定焦距以及深度作为远场标定结果；步骤S13、利用远场标定结果进行远场测量；能够根据相机近场标定结果实施远场测量，标定精度高，从而提高远场测量精度，同时操作简单方便。
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公开(公告)号：CN106709905A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611116535.0
申请日：2016-12-07
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉图像的防振锤故障在线检测识别方法，包括如下步骤：采用两台摄像机构成双目立体视觉系统；建立一个防振锤状态属性集合S；在初始状态下，获取具有防振锤、固定参考照物的初始图像信息，通过初始图像信息的获得防振锤三维坐标、固定参考照物三维坐标从而获得防振锤状态属性集合S的初始值S0；在当前状态下，发现防振锤出现异常故障时，获取具有防振锤、固定参考照物的当前图像信息，通过当前图像信息获得防振锤三维坐标、固定参考照物三维坐标从而获得防振锤状态属性集合S的当前值St；防振锤故障类型识别：根据当前值St与初始值S0计算防振锤状态属性的变化值△S，根据△S判断得到防振锤故障的情况。
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公开(公告)号：CN106652020B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201611100821.8
申请日：2016-12-05
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明一种基于模型的塔杆三维重建方法，提供一用于采集塔杆影像的摄像机以及对应的塔杆三维模型，在杆塔建造前，通常有杆塔的三维设计图与施工图，图中精确标注了杆塔关键部件的位置；而通过图像识别真实杆塔中的关键部件通常由于杆塔的结构会变得非常困难。本发明提出一种基于模型的杆塔三维重建与匹配方法，实现三维设计图生成的三维模型与真实杆塔图像进行匹配，可根据三维图的先验知识，自动高效准确的定位杆塔的关键部件。
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公开(公告)号：CN106803271A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611203878.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种视觉导航无人机的摄像机标定方法及装置，通过将多相机视觉导航无人机中相邻的两个单目摄像机分为一组，作为双目摄像机组，确定双目摄像机组中各单目摄像机的相对位置关系；采用双目摄像机构，构建双目摄像机组的全局SLAM地图，并确定各双目摄像机组相对于参考坐标系的转换关系；将分组相机得到的多个地图合并为完整的地图；对地图进行优化，得到优化后的输出参数。本发明所提供的方法及装置，简单易行，避免了复杂的标定块选取过程，标定过程中建立的连续全局地图可以用于无人机的视觉定位与导航，减少了系统实时计算的算法复杂度，简化了传统标定方法的操作流程。
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公开(公告)号：CN106709905B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201611116535.0
申请日：2016-12-07
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉图像的防振锤故障在线检测识别方法，包括如下步骤：采用两台摄像机构成双目立体视觉系统；建立一个防振锤状态属性集合S；在初始状态下，获取具有防振锤、固定参考照物的初始图像信息，通过初始图像信息的获得防振锤三维坐标、固定参考照物三维坐标从而获得防振锤状态属性集合S的初始值S0；在当前状态下，发现防振锤出现异常故障时，获取具有防振锤、固定参考照物的当前图像信息，通过当前图像信息获得防振锤三维坐标、固定参考照物三维坐标从而获得防振锤状态属性集合S的当前值St；防振锤故障类型识别：根据当前值St与初始值S0计算防振锤状态属性的变化值△S，根据△S判断得到防振锤故障的情况。
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