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公开(公告)号：CN110178364B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201780083406.2
申请日：2017-12-19
Applicant: 微软技术许可有限责任公司
Abstract: 本公开的示例涉及为3D场景生成最佳扫描轨迹。在一个示例中，可移动相机可以收集关于场景的信息。在初始通过期间，可以使用初始轨迹收集初始数据集。为了生成最佳轨迹，可以基于初始数据集生成场景的重构。可以基于重构生成表面点和相机位置图。可以确定子梯度，其中子梯度提供针对与相机位置图中的每个相机位置节点相关联的边际奖励的加性近似。可以使用子梯度基于每个相机位置节点的边际奖励来生成最佳轨迹。然后可以使用最佳轨迹来收集附加数据，附加数据可以被迭代地分析并且用于进一步细化和优化后续轨迹。
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公开(公告)号：CN109584160A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811307030.1
申请日：2014-03-12
Applicant: 微软技术许可有限责任公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 提供了用于针对全景接合而排序图像和/或用于提供用于图像捕获的焦点指示符的一个或者多个技术和/或系统。例如，可以被接合在一起以创建场景的全景的一个或者多个图像可以按照一个或者多个排序偏好而被存储在图像堆栈内，所述排序偏好诸如手动捕获的图像相比于自动捕获的图像被存储在图像堆栈的第一/较高优先级区域内什么地方。在图像堆栈内的一个或者多个图像可以按照接合次序进行接合以创建全景，诸如使用用于全景的前景的第一区域中的图像。并且，相机的当前位置可以被跟踪并且与场景焦点比较以生成焦点指示符来协助捕获场景的新图像/当前图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112889091A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201980069529.X
申请日：2019-10-15
Applicant: 微软技术许可有限责任公司
Inventor： S·N·辛哈 , M·A·L·波勒菲斯 , 江胜明 , P·A·斯佩恰莱
IPC: G06T7/73
Abstract: 一种用于估计相机位姿的方法，包括识别表示物理环境的三维(3D)映射，3D映射包括被定义为3D点的3D映射特征。模糊图像表示被接收，该表示从由相机捕获的物理环境的原始未模糊图像得出。该表示包括多个模糊特征，每个包括：(i)二维(2D)线，其穿过原始未模糊图像中的、图像特征在其处被检测到的2D点；以及(ii)特征描述符，其描述与模糊特征的2D线穿过的2D点相关联的图像特征。确定模糊特征和物理环境的3D映射的3D映射特征之间的对应性。基于所确定的对应性，估计相机在物理环境中的六自由度位姿。
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公开(公告)号：CN118160003A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202280071789.2
申请日：2022-08-23
Applicant: 微软技术许可有限责任公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 公开了用于对齐由两个相机所生成的图像的技术。通过计算两个相机之间的相对3D取向来执行这种对齐。确定针对第一相机的第一重力向量和针对第二相机的第二重力向量。获取来自第一相机的第一相机图像和来自第二相机的第二相机图像。执行第一对齐过程以将第一相机的取向与第二相机的取向部分地对齐。该过程是通过对齐重力向量来执行的，从而导致相对3D取向的两个自由度被消除。标识两个图像之间的视觉对应关系。执行第二对齐过程以完全对齐取向。该过程是通过使用所标识的视觉对应关系以标识和消除相对3D取向的第三自由度来执行的。
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公开(公告)号：CN110178364A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201780083406.2
申请日：2017-12-19
Applicant: 微软技术许可有限责任公司
Abstract: 本公开的示例涉及为3D场景生成最佳扫描轨迹。在一个示例中，可移动相机可以收集关于场景的信息。在初始通过期间，可以使用初始轨迹收集初始数据集。为了生成最佳轨迹，可以基于初始数据集生成场景的重构。可以基于重构生成表面点和相机位置图。可以确定子梯度，其中子梯度提供针对与相机位置图中的每个相机位置节点相关联的边际奖励的加性近似。可以使用子梯度基于每个相机位置节点的边际奖励来生成最佳轨迹。然后可以使用最佳轨迹来收集附加数据，附加数据可以被迭代地分析并且用于进一步细化和优化后续轨迹。
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公开(公告)号：CN112889091B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN201980069529.X
申请日：2019-10-15
Applicant: 微软技术许可有限责任公司
Inventor： S·N·辛哈 , M·A·L·波勒菲斯 , 江胜明 , P·A·斯佩恰莱
IPC: G06T7/73
Abstract: 一种用于估计相机位姿的方法，包括识别表示物理环境的三维(3D)映射，3D映射包括被定义为3D点的3D映射特征。模糊图像表示被接收，该表示从由相机捕获的物理环境的原始未模糊图像得出。该表示包括多个模糊特征，每个包括：(i)二维(2D)线，其穿过原始未模糊图像中的、图像特征在其处被检测到的2D点；以及(ii)特征描述符，其描述与模糊特征的2D线穿过的2D点相关联的图像特征。确定模糊特征和物理环境的3D映射的3D映射特征之间的对应性。基于所确定的对应性，估计相机在物理环境中的六自由度位姿。
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公开(公告)号：CN109584160B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201811307030.1
申请日：2014-03-12
Applicant: 微软技术许可有限责任公司
IPC: G06T3/40
Abstract: 提供了用于针对全景接合而排序图像和/或用于提供用于图像捕获的焦点指示符的一个或者多个技术和/或系统。例如，可以被接合在一起以创建场景的全景的一个或者多个图像可以按照一个或者多个排序偏好而被存储在图像堆栈内，所述排序偏好诸如手动捕获的图像相比于自动捕获的图像被存储在图像堆栈的第一/较高优先级区域内什么地方。在图像堆栈内的一个或者多个图像可以按照接合次序进行接合以创建全景，诸如使用用于全景的前景的第一区域中的图像。并且，相机的当前位置可以被跟踪并且与场景焦点比较以生成焦点指示符来协助捕获场景的新图像/当前图像。
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