公开(公告)号：CN112889091B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN201980069529.X

申请日：2019-10-15

Applicant: 微软技术许可有限责任公司

Inventor： S·N·辛哈 ,  M·A·L·波勒菲斯 ,  江胜明 ,  P·A·斯佩恰莱

IPC: G06T7/73

Abstract: 一种用于估计相机位姿的方法，包括识别表示物理环境的三维(3D)映射，3D映射包括被定义为3D点的3D映射特征。模糊图像表示被接收，该表示从由相机捕获的物理环境的原始未模糊图像得出。该表示包括多个模糊特征，每个包括：(i)二维(2D)线，其穿过原始未模糊图像中的、图像特征在其处被检测到的2D点；以及(ii)特征描述符，其描述与模糊特征的2D线穿过的2D点相关联的图像特征。确定模糊特征和物理环境的3D映射的3D映射特征之间的对应性。基于所确定的对应性，估计相机在物理环境中的六自由度位姿。

公开(公告)号：CN112889091A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201980069529.X

申请日：2019-10-15

Applicant: 微软技术许可有限责任公司

Inventor： S·N·辛哈 ,  M·A·L·波勒菲斯 ,  江胜明 ,  P·A·斯佩恰莱

IPC: G06T7/73

Abstract: 一种用于估计相机位姿的方法，包括识别表示物理环境的三维(3D)映射，3D映射包括被定义为3D点的3D映射特征。模糊图像表示被接收，该表示从由相机捕获的物理环境的原始未模糊图像得出。该表示包括多个模糊特征，每个包括：(i)二维(2D)线，其穿过原始未模糊图像中的、图像特征在其处被检测到的2D点；以及(ii)特征描述符，其描述与模糊特征的2D线穿过的2D点相关联的图像特征。确定模糊特征和物理环境的3D映射的3D映射特征之间的对应性。基于所确定的对应性，估计相机在物理环境中的六自由度位姿。