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公开(公告)号：CN111913482B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010674656.7
申请日：2020-07-14
Applicant: 徐州工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体是一种基于多Agent的鸽群机器人运动控制方法，包括监控单元、主鸽Agent和子鸽Agent；监控单元安装在搜救工作室，监控单元通过主鸽Agent和子鸽Agent获取搜救信息；搜救人员对主鸽Agent下达搜救任务，主鸽Agent通过任务管理Agent对信息进行分析和解读，进而组建团队，同时协调各个子鸽Agent机器人的工作状态；各个子鸽Agent机器人和主鸽Agent进行信息共享和经验分享，使各个子鸽Agent机器人实现搜索路径、姿态和运动控制的最优；最后，搜救人员根据接收到的显示信息做全面分析和救援工作的同时做进一步判断和指示。此方法可以实现机器人之间的信息共享、自适应控制、优化搜寻路径和实时监测单体鸽子机器人的搜寻状态，从而有效提高搜救效率。
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公开(公告)号：CN112193727A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010953162.2
申请日：2020-09-11
Applicant: 徐州工程学院
Abstract: 本发明属于综采自动化技术领域，具体涉及一种基于多传感融合的刮板输送机健康管理系统及运行方法，包括传感器数据采集模块、多传感融合模块、健康监测模块、健康评估模块、健康预测模块和自适应控制模块，位于综采工作面上的传感器采集刮板输送机和采煤机的运行数据，通过Ethernet网络将数据传送到顺槽或地面控制中心。此时，多传感融合模块会对数据进行融合处理，并且与健康特征信息进行对比。然后健康评估和健康预测模块会对其做出综合评价和预测，如果刮板输送机处于“带病”或“亚健康”，则自适应控制模块会对其进行调整，从而使刮板输送机达到健康状态。本设计可以及时发现其“亚健康”和“带病”运行状态，从而及时做出调整，使其保持健康运行。
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公开(公告)号：CN112060106A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010954150.1
申请日：2020-09-11
Applicant: 徐州工程学院
Abstract: 本发明属于矿山巡检机器人技术领域，具体涉及一种矿用巡检机器人的巡检系统及巡检机器人群的巡检方法，包括主控单元和监控单元。主控单元包括采集模块、通信模块、红外测距模块、边缘检测模块、图像识别模块和多智能体模块。其中，多智能体模块包括位置智能体、姿态智能体、速度智能体、避障智能体、路径规划智能体和协调智能体。监控单元主要包括图像处理模块、存储模块、显示模块、电源模块、人机交互模块和通讯模块。主控单元通过数据采集、图像处理和识别、路径规划帮助机器人完成巡检任务。监控单元用于远程对机器人下达巡检指令、紧急通知、变更指令。多个矿用巡检机器人协同避障及巡检路径规划，可以有效提高巡检效率和安全程度。
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公开(公告)号：CN111153148A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911186492.7
申请日：2019-11-28
Applicant: 徐州工程学院
Inventor： 陆兴华
Abstract: 本发明公开了一种带制动的单驱动液压径向柱塞式传动滚筒，包括轴段上设有偏心圆柱轴段的滚筒轴，滚筒轴上还设有制动机构，且筒体内对应偏心圆柱轴段的位置设有包括空心活塞座盘、推杆、活塞的液压驱动滚筒驱动装置，利用高压油腔内的工作压力油通过活塞作用于推杆，而因偏心圆柱轴段的偏心设置造成的推杆的反作用力方向与活塞的移动方向之间存在夹角，进而使工作压力油通过活塞作用于推杆的作用力分解成两部分，一部分与推杆提供的反作用力抵消、另一部分对空心活塞座盘产生旋转力矩，实现驱动筒体进行旋转，不需设置额外的传动装置安装空间、且便于安装与维护，特别适用于高瓦斯矿井或者传动装置没有布置空间的带式输送机。
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公开(公告)号：CN111153145A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911186493.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 徐州工程学院
Inventor： 陆兴华
Abstract: 本发明公开了一种可逆止和制动的单驱动液压径向柱塞式传动滚筒，包括轴段上设有偏心圆柱轴段的滚筒轴，滚筒轴上还设有制动机构和逆止结构，且筒体内对应偏心圆柱轴段的位置设有包括空心活塞座盘、推杆、活塞的液压驱动滚筒驱动装置，利用高压油腔内的工作压力油通过活塞作用于推杆，而因偏心圆柱轴段的偏心设置造成的推杆的反作用力方向与活塞的移动方向之间存在夹角，进而使工作压力油通过活塞作用于推杆的作用力分解成两部分，一部分与推杆的反作用力抵消、另一部分对空心活塞座盘产生旋转力矩，实现驱动筒体进行旋转，不需设置额外的传动装置安装空间、便于安装与维护，特别适用于高瓦斯矿井或者传动装置没有布置空间的带式输送机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109335506A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811014075.X
申请日：2018-08-31
Applicant: 徐州工程学院
Inventor： 陆兴华
IPC: B65G23/04
Abstract: 本发明公开了一种可调速的液压轴向柱塞滑履式传动滚筒，包括设置在两件辐板之间的滚筒驱动装置，滚筒驱动装置包括支撑体、滑靴、斜盘、滑靴定位盘、柱塞、缸体和配油盘；滚筒轴的前端面上设有轴进油口和轴出油口。本可调速的液压轴向柱塞滑履式传动滚筒利用滑靴定位盘在柱塞的挤压下对柱塞产生反作用力的径向分力对滑靴定位盘产生旋转力矩、旋转力矩再通过周向均布安装在筒体内表面上的缸体实现推动筒体旋转，一方面可以充分利用筒体的内部空间，另一方面采用自滚筒轴轴向进出工作压力油的方式，因此不需设置额外的传动装置安装空间、且便于安装与维护，特别适用于高瓦斯矿井或者传动装置没有布置空间的带式输送机。
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公开(公告)号：CN109223204A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811108085.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 徐州工程学院
IPC: A61C3/14
CPC classification number: A61C3/14
Abstract: 本发明公开了一种螺旋式拔牙装置，包括主支撑部分、滑套、钢丝牵引定位部分和螺旋伸缩部分；主支撑部分包括支撑体和扇形支撑板；滑套轴向滑移配合安装在套形支撑部的内部；钢丝牵引定位部分包括锥针、钢丝、导向轮、压绳锥套和压绳锥轴；螺旋伸缩部分包括旋转轴、旋转轴滚动轴向定位机构和旋转手柄。本螺旋式拔牙装置正向拧动旋转手柄时旋转轴正向旋转通过螺纹结构拉动滑套向后缩入、带动钢丝向后移动，并将作用在钢丝上的水平拉力转变为上下方向上的拔牙拉力，通过拧动旋转手柄的力度和速度可以实现有效控制拔牙的力度和速度，进而减轻患者的不适；可以在拔牙过程中准确定位拔牙角度和方向，可以实现最大限度地保持牙槽骨的完整性。
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公开(公告)号：CN109132354A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811012985.4
申请日：2018-08-31
Applicant: 徐州工程学院
Inventor： 陆兴华
IPC: B65G23/04
CPC classification number: B65G23/04
Abstract: 本发明公开了一种液压轴向柱塞滑履式传动滚筒，包括设置在筒体内部的、两件辐板之间的滚筒驱动装置，滚筒驱动装置包括支撑体、滑靴、滑靴定位盘、柱塞、缸体和配油盘；滚筒轴的前端面上设有沿轴向方向设置的轴进油口和轴出油口。本液压轴向柱塞滑履式传动滚筒利用滑靴在柱塞的挤压下对柱塞产生反作用力的径向分力对滑靴产生旋转力矩、旋转力矩再通过周向均布安装在筒体内表面上的缸体实现推动筒体旋转，一方面可以充分利用筒体的内部空间，另一方面采用自滚筒轴轴向进出工作压力油的方式，因此不需设置额外的传动装置安装空间、且便于安装与维护，特别适用于高瓦斯矿井或者传动装置没有布置空间的带式输送机。
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公开(公告)号：CN109132352A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811011392.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 徐州工程学院
Inventor： 陆兴华
IPC: B65G23/04
CPC classification number: B65G23/04
Abstract: 本发明公开了一种可逆止的液压轴向柱塞式传动滚筒，包括设置在辐板轴承座结构内部的逆止结构、设置在两件辐板之间的滚筒驱动装置，滚筒驱动装置包括支撑体、钢球、转盘、柱塞、缸体和配油盘；滚筒轴的端面上设有轴进油口和轴出油口。本可逆止的液压轴向柱塞式传动滚筒利用转盘在柱塞的挤压下对柱塞产生反作用力的径向分力对转盘产生旋转力矩、旋转力矩再通过周向均布安装在筒体内表面上的缸体实现推动筒体旋转，一方面可以充分利用筒体的内部空间，另一方面采用自滚筒轴轴向进出工作压力油的方式，因此不需设置额外的传动装置安装空间、且便于安装与维护，能够降低生产成本和配套设施的维护成本，特别适用于煤矿井下的重型带式输送机。
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公开(公告)号：CN106087665B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610573685.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 徐州工程学院
IPC: E01C19/48
Abstract: 一种用于伸缩熨平板的加宽联结装置及施工方法，固定搅龙外端通过连接件连接加长搅龙，固定挡板外端连接设有活动挡板，活动挡板外侧设有旋转挡板，旋转挡板包括固定部分和活动部分，固定部分为固定板，固定板固定安装在活动挡板外侧，活动部分包括挡料板，挡料板与固定板通过活动连接件连接。本发明可通过快速更换及组合不同的活动挡板及加长搅龙，来实现不同宽度的路面摊铺；在同一路面摊铺时，在活动挡板最外侧安装的旋转挡板能够随着熨平板的伸缩而旋转，灵活适应不同的摊铺宽度，实现动态挡料。该装置与伸缩熨平板配合使用，能够满足摊铺机在不同的路面以及在同一路面上有宽度变化的路段施工，且能够实现挡板及搅龙的快速更换，施工效果好。
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