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公开(公告)号：CN118848978A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411052155.X
申请日：2024-08-01
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本申请公开了一种机械臂的运动控制方法及装置，涉及机械臂技术领域。该方法包括：获取机械臂在运行过程中产生的数据，得到M个运行数据；从M个运行数据中确定N个运行数据；将N个运行数据输入故障率模型进行处理，输出故障率；基于故障率和机械臂的能耗数据，使用遗传算法对机械臂的S条初始运动轨迹进行优化处理，得到优化后的运动轨迹，并依据优化后的运动轨迹，控制机械臂进行运动。通过本申请，解决了相关技术中仅以最短路径或最快路径为目标控制机械臂的运动，导致机械臂在运动过程中的鲁棒性较差的问题。
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公开(公告)号：CN117841005A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410252107.9
申请日：2024-03-06
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: B25J9/16 , B25J19/04 , B63C11/52 , H04N23/68 , G06T7/73 , G06T7/593 , G06V20/05 , G06V20/40 , G06V20/56 , G06V10/96 , G06V10/98
Abstract: 本发明公开了一种用于水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法，涉及双目视觉定位技术领域，该方案的技术要点为：由时间窗口内若干个连续时序下的稳定度生成稳定系数，当稳定系数超过稳定阈值时，标记当前时间窗口内的连续时序；从采集到的视频中对标记的连续时序逐帧提取图像，结合图像的信息熵和深度信息值，获得图像的内容丰富度，通过图像的内容丰富度和计算所需的时间复杂度，计算获得所有视频帧图像的最大评估值；将所有视频帧图像中的最大评估值对应的双目图像作为定位图像，计算目标物体的空间位置，控制水下机器人进行目标抓取，提高了双目视觉定位的准确性，在图像内容细节和计算复杂度之间达到良好的均衡。
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公开(公告)号：CN117444974A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311610150.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂定位方法、系统和电子设备，本发明包括将机械臂驱动数据输入初始网络模型，输出机械臂的操作指令，并按照操作指令操作机械臂，获取机械臂的运行视频数据；采用预设识别系统对机械臂的运行视频数据与预设目标位置是否存在误差，生成识别结果；采用预设物理检测单元对识别结果进行定位误差检测，生成目标检测结果；基于目标检测结果，更新初始网络模型，生成目标网络模型；通过目标网络模型输出机械臂的操作指令，按照操作指令控制机械臂的关节轴轴向转动角度，生成机械臂的定位位置。解决了现有的技术难以在整体检测上达到很好的检测效果的技术问题。本发明能够自动对机械臂工作时的电压进行调整，能够起到高效节能效果。
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公开(公告)号：CN107492831B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201710737510.0
申请日：2017-08-24
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本发明涉及电力线路维修设备领域，更具体地，涉及一种手动系绳器，包括弹簧、导向套筒、导向筒、堵头、方向绳夹持、方向绳、扣环、系绳架；所述的系绳架为折弯曲臂结构，系绳架一端固定在导向筒一端，另一端装有扣环；所述的导向套筒设有导向槽，弹簧与导向筒连接安装在导向槽内，导向筒带动系绳架在导向槽内做内外往返滑动运动，导向套筒一端与堵头连接，堵头上安装有方向绳夹持，方向绳一端置于方向绳夹持内，另一端系在扣环上。替代作业人员完成树竹清障工作，降低了作业风险，简单易操作，提高了工作效率，结构简单轻便，节省劳动力。
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公开(公告)号：CN107492831A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710737510.0
申请日：2017-08-24
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本发明涉及电力线路维修设备领域，更具体地，涉及一种手动系绳器，包括弹簧、导向套筒、导向筒、堵头、方向绳夹持、方向绳、扣环、系绳架；所述的系绳架为折弯曲臂结构，系绳架一端固定在导向筒一端，另一端装有扣环；所述的导向套筒设有导向槽，弹簧与导向筒连接安装在导向槽内，导向筒带动系绳架在导向槽内做内外往返滑动运动，导向套筒一端与堵头连接，堵头上安装有方向绳夹持，方向绳一端置于方向绳夹持内，另一端系在扣环上。替代作业人员完成树竹清障工作，降低了作业风险，简单易操作，提高了工作效率，结构简单轻便，节省劳动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119596712A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510129205.8
申请日：2025-02-05
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预测控制的多水下机器人协同控制系统及方法，涉及协同控制技术领域，该系统运行中，通过传感器设备采集水下环境数据，利用数据融合技术生成水下三维动态环境模型，基于任务需求，将任务分解并分配至各个机器人，通过优化算法，规划机器人和机械臂的最优路径，基于模型预测控制MPC，动态优化水下机器人机械臂的运动轨迹，为多个机械臂之间的任务分工提供实时控制策略，基于环境建模和实时状态，预测机器人及其机械臂未来运动状态，构建优化目标函数，包括任务完成时间、能耗以及机械臂操作精度，利用滚动优化方法，实时更新控制指令，基于声学通信技术，支持多水下机器人间实时数据共享。
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公开(公告)号：CN119313004A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411837352.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06F16/29 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种多水下机器人协同路径规划方法、系统及存储介质，涉及水下机器人的技术领域，在S1步骤中，通过预先获取水下分布电子图并锁定若干组水下充电站区域，同时对充电站区域和机器人进行序号标注，进一步确保路径规划过程中各机器人和充电站的精确定位，这一过程提高了路径规划的初始精度，为后续步骤提供了可靠的数据基础。S2和S3步骤中，通过实时监测若干组机器人的电能状态数据信息，生成电能集合，确定待充电机器人，并根据相关任务处理数据信息构建任务状态集合，生成相对任务缓急系数Rhxs，这一方法综合考虑了机器人的电能状态和任务紧急程度，进一步确保了路径规划过程中对充电需求的合理安排。
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公开(公告)号：CN117444975A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311610171.1
申请日：2023-11-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人工作状态在线监测方法、系统和设备，本发明包括基于目标拧紧转矩、目标轴向预紧力和目标螺母转角对螺母进行拧紧，生成实际拧紧转矩、实际轴向预紧力和实际螺母转角；采用螺母的目标拧紧转矩、目标轴向预紧力、目标螺母转角、实际拧紧转矩、实际轴向预紧力和实际螺母转角，计算螺母的拧紧转矩误差、轴向预紧力误差和螺母转角误差；采用拧紧转矩误差、轴向预紧力误差和螺母转角误差，计算螺母的转动度数，并按照转动度数对螺母进行转动，生成目标监测信息并发送至人机交互界面。解决了螺母拧紧状态没有完善的监测方法，存在安全隐患的技术问题。本发明实时获取螺母工作状态，进而提高带电作业机器人作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN119575825A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510134224.X
申请日：2025-02-07
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法，涉及自动化控制技术领域，通过收集水下机器人作业过程中的环境数据和水下机器人数据，构建作业数据集合S，进行特征提取，获取加速度波动系数#imgabs0#和姿态角速率波动系数#imgabs1#，并汇总计算获得稳定性评分WD，评估水下机器人的作业状态，并在水下机器人的作业状态异常时，预测未来时间点t+k的水流数据，结合机器人动力学模型，获取水下机器人调整推力#imgabs2#，并使用遗传算法，获取水下机器人的最优推力分配方案，控制水下机器人执行作业任务，能够有效应对强湍流和水流反向，降低水下机器人的操作失败和损坏风险，提高水下机器人的作业稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN117029838B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311293870.8
申请日：2023-10-09
Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人导航控制方法和系统，本发明包括采用空间特征和时序特征，生成目标融合特征并输入预设的海底环境模型；提取水下机器人在海底环境模型中对应的路径特征、海底环境特征，并采用目标融合特征、路径特征和海底环境特征，生成状态表示；将状态表示输入预设的目标策略网络，输出水下机器人的目标导航动作，并依据目标导航动作控制水下机器人航行。解决了现有的技术在水下环境中仍存在稳定性和泛化能力不足的技术问题。本发明通过处理水下视频数据，提取出与导航相关的空间‑时间特征融合到状态表示中，为策略网络提供更丰富、准确的环境信息。以使得水下机器人能够在复杂、动态的海底环境中实现更精确、高效的自主导航。
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