公开(公告)号：CN119596712A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202510129205.8

申请日：2025-02-05

Applicant: 广东电网有限责任公司阳江供电局

Inventor： 林斌 ,  巩相伯 ,  方登华 ,  陈灶希 ,  胡树彬 ,  赵超 ,  李振平 ,  刘云 ,  程柏乔 ,  赵开拓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于预测控制的多水下机器人协同控制系统及方法，涉及协同控制技术领域，该系统运行中，通过传感器设备采集水下环境数据，利用数据融合技术生成水下三维动态环境模型，基于任务需求，将任务分解并分配至各个机器人，通过优化算法，规划机器人和机械臂的最优路径，基于模型预测控制MPC，动态优化水下机器人机械臂的运动轨迹，为多个机械臂之间的任务分工提供实时控制策略，基于环境建模和实时状态，预测机器人及其机械臂未来运动状态，构建优化目标函数，包括任务完成时间、能耗以及机械臂操作精度，利用滚动优化方法，实时更新控制指令，基于声学通信技术，支持多水下机器人间实时数据共享。

公开(公告)号：CN118848978A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411052155.X

申请日：2024-08-01

Applicant: 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司阳江供电局

Inventor： 林斌 ,  何若冰 ,  何平 ,  陈先 ,  梁启党 ,  赵超 ,  陈灶希 ,  黎扬文 ,  李开焱 ,  梁伟放

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本申请公开了一种机械臂的运动控制方法及装置，涉及机械臂技术领域。该方法包括：获取机械臂在运行过程中产生的数据，得到M个运行数据；从M个运行数据中确定N个运行数据；将N个运行数据输入故障率模型进行处理，输出故障率；基于故障率和机械臂的能耗数据，使用遗传算法对机械臂的S条初始运动轨迹进行优化处理，得到优化后的运动轨迹，并依据优化后的运动轨迹，控制机械臂进行运动。通过本申请，解决了相关技术中仅以最短路径或最快路径为目标控制机械臂的运动，导致机械臂在运动过程中的鲁棒性较差的问题。

公开(公告)号：CN118596152A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410862607.4

申请日：2024-06-28

Applicant: 广东电网有限责任公司 ,  广东电网有限责任公司阳江供电局

Inventor： 林斌 ,  林良健 ,  方登华 ,  胡树彬 ,  巩相伯 ,  蔡明君 ,  陈灶希 ,  黎扬文 ,  李开焱 ,  梁伟放

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂的控制方法、装置及电子设备。其中，该方法涉及机械臂领域，包括：获取机械臂的作业区域的原始图像；利用目标检测模型对原始图像进行目标检测，确定作业区域内的作业目标的定位信息；基于作业目标的定位信息，确定机械臂的目标位姿；利用反向传播网络基于目标位姿，生成机械臂的关节控制变量；基于关节控制变量控制机械臂对作业目标进行操作。本发明解决了由于机械臂控制的误差较大造成的机械臂控制的精确度较低的技术问题。